Двадцать второго сентября Эссекс всё-таки догнал армию короля и сделал остановку в нескольких милях. Его солдатам нужен был отдых. Противник, ждавший нападения с тыла, тоже остановился, у него было около двенадцати тысяч солдат, в армии парламента — не менее двадцати, и королевские генералы предпочли ждать неприятеля на удобной позиции, чем получить внезапный удар с тыла на марше.
Эссекс выжидал. Перед ним был король, и одно это вызывало смятение в душе верноподданного, который не имел права поднимать руку на венценосца, ведь и парламент вооружился, чтобы его защитить, как говорилось во всех прокламациях. Он осматривал своё войско, которое видел впервые. Это было жалкое зрелище. Солдаты были плохо одеты, ещё хуже вооружены, никак не обучены, не имели ни малейшего представления о построениях и манёврах на поле сражения, дисциплина отсутствовала. Только безумец мог с таким воинством ринуться в битву, да ещё со своим монархом, с которым был прочно связан традицией и присягой.
Так и стояли они три недели друг против друга. Понял ли король, что его верноподданный не осмелится напасть на него, надоело ли ему в бездействии топтаться на месте, только он отдал приказ, и его армия кратчайшей дорогой двинулась к Лондону. Эссекс поплёлся за ним, едва ли представляя себе, каким образом станет защищать Лондон, смутно надеясь, что Карл не осмелится атаковать городские укрепления, имея позади численно превосходящее войско.
Двадцать второго октября армия Эссекса расположилась на привал у деревушки Банбери в графстве Уорвик, не заметив, что в какой-нибудь миле на привал расположилась неприятельская армия. Оба войска мирно проспали всю ночь. Только утром они обнаружили, что нечаянно столкнулись нос к носу и что уже невозможно отступать. Пришлось срочно строиться в боевой порядок у подошвы холма Эджхилл. Позиция была неудобной. Местность пересекалась невысокими холмами, низким кустарником и перелесками. Стояла чистая английская осень. Холмы ещё зеленели травой, но было сумрачно, сыро, копыта вязли в земле, пехоте было трудно стоять при стрельбе, а кавалерии ещё трудней было атаковать.
Обе армии построились по старинке: в центре — сомкнутыми рядами пехота, кавалерия — на флангах. Так и стояли до полудня. Эссекс не решался начать сражение первым. Его воинство двигалось так медленно, так безалаберно, что от него отстала почти половина полков и с ними вся артиллерия. Утром двадцать третьего октября у него под рукой оказалось не более десяти тысяч солдат, тогда как королевская армия шла в полном порядке, и под королевским штандартом перед ним стояло тысяч двенадцать, может быть, даже четырнадцать, на расстоянии мили это нетрудно было определить и невооружённым глазом.
Королевские генералы тоже видели, что противник слаб, к тому же стоит не так стройно и твёрдо, как полагается, и ждали, когда подсохнет земля, не сомневаясь, что в два счета разделаются с презренным сбродом, возомнившим о себе чёрт знает что. Ожидание было томительным. Около полудня полк Фортескью перешёл на сторону короля и ослабил правый фланг парламентской армии. В два часа пополудни принц Руперт выхватил шпагу и бросил всю кавалерию на этот ослабленный фланг. Необстрелянные ремесленники и наёмники из босяков, сидевшие на тяжёлых крестьянских лошадках, были смяты в течение часа и ударились в паническое бегство. Руперт устремился за ними. Тем временем королевская кавалерия правого фланга стала теснить левый фланг парламентской армии. Казалось, победа уже была в руках короля.
Но только казалось. В лихой погоне конница Руперта налетела на брошенный без охраны обоз. В мгновение ока с кавалеров спала вся спесь, как шелуха. Под расшитыми камзолами и шляпами с перьями таились гнусные мародёры. Вместо того чтобы добить неприятеля, они бросились грабить с таким увлечением, что совершенно утратили чувство реальности. Тем временем к Эджхиллу подтянулся полк Гемпдена с артиллерией. Его солдаты были утомлены переходом. Всё-таки решительному, смелому Гемпдену удалось найти верные слова призыва и ободрения. Его полк сомкнутыми рядами ударил по распоясавшимся, разрозненным кавалерам, смял их и обратил в неприличное бегство, причём славный Руперт мчался в первых рядах.
На поле сражения, которое так глупо оставил, он нашёл полный хаос. Парламентская пехота, состоявшая из лондонских простолюдинов, сохранила полный порядок и поддержала кавалерию своего левого фланга. Кавалеристы Эссекса выдержали атаку и перешли в наступление. Королевская пехота была разбита, рассеяна и бежала. Главнокомандующий Линдсей был смертельно ранен и взят в плен. Королевский штандарт был захвачен. Монарх был брошен на произвол судьбы и был момент, когда он мог оказаться в плену. Отставшие полки Эссекса подошли и выстроились в должном порядке.