Традиционно считается, что Надежда Андреевна Дурова родилась 17 сентября 1783 г. вблизи города Херсона на Украине в семье небогатого гусарского офицера Андрея Васильевича Дурова. Лишь в 2011 г. писательница и замечательный знаток истории русской кавалерии эпохи Наполеоновских войн А. Бегунова на основе работы с архивами установила, что «отец “кавалерист-девицы” Андрей Васильевич Дуров никогда в гусарах не служил» [Бегунова, с. 12]. Следовательно, «слова о покорившем сердце юной красавицы гусарском ротмистре» лишь «придают рассказу некий романтический флер» [Там же]. На самом деле в 1781–1782 гг., когда происходит знакомство А. В. Дурова с семейством Александровичей, он был армейским пехотным капитаном, командуя ротой в Белевском пехотном полку. Об этом свидетельствуют три его послужных (формулярных) списка, датируемых 1786, 1807 и 1825 гг. Только лишь полтора года с марта 1787 г. по июль 1788 г. он был ротмистром Полтавского легкоконного полка, командиром которого в 1793–1796 гг. был отец легендарного партизана 1812 г. Дениса Давыдова В. Давыдов.
Род Дуровых был дворянским родом Уфимской губернии. Сам Андрей Васильевич считал основателями рода смоленско-полоцких шляхтичей Туровских, которые в середине XVII в. служили в гарнизоне города Смоленска. После того как Смоленск был взят русскими войсками царя Алексея Михайловича, пленных шляхтичей общим числом 250 человек, среди которых были и Туровские, было велено поселить около реки Камы, дав им надел земли, но заставив взамен принять православную веру. Уже к XVIII в. род Туровых-Дуровых разорился, так что отец Надежды Андреевны владел лишь одной деревней Вербовкой в Сарапульском уезде со 125 душами крестьян.
Мать писательницы Надежда Ивановна, урожденная Александрович, происходила из богатой семьи малороссийских помещиков, ведущих свой род от казаков Запорожской Сечи. Жили Александровичи в имении Великая Круча, расположенном в Полтавской губернии в семи верстах от города Пирятина. Семья была патриархальная, большая и дружная. Кроме Надежды Ивановны, у ее отца Ивана Ильича Александровича, подкомория (полкового казначея) Лубенского повета, было еще четыре дочери и два сына.
Настоящее имя матери Дуровой вызывает сомнения. В росписи Сарапульского Вознесенского собора за 1797 г. ее имя приводится как Анастасия Ивановна. Что касается публикаций XIX в., то Е. Некрасова в своей статье «Надежда Андреевна Дурова», напечатанной в «Историческом вестнике» за 1890 г., называет ее даже… Марфой Тимофеевной. Примечательно, что сама Надежда Дурова имя своей матери в записках не называет ни разу.
Брак родителей Дуровой был заключен по страстной взаимной любви, напоминающей страницы романтической повести: невеста, получив отказ со стороны своих родителей, убежала из дома, молодые венчались тайно, в результате чего отец проклял непокорную дочь. Но несмотря на это романическое начало брака, его сложно назвать однозначно счастливым. Трудная кочевая жизнь армейского офицера, находящегося в невысоком чине, тяжелые материальные условия жизни – все это разительно отличалось от того спокойного обеспеченного существования, которое Надежда Александрович вела в родительском доме. Сложности, с которыми постоянно сталкивалась юная женщина, которой к моменту заключения брака едва исполнилось 16 лет, в сочетании с ее пылким неуравновешенным характером способствовали созданию тяжелой нервозной атмосферы в домашнем быту Дуровых. Со временем эта атмосфера лишь усугубилась изменами Андрея Васильевича, человека доброго, но слабохарактерного, непостоянного в своих привязанностях и часто меняющего предметы своих увлечений.
В отечественной исследовательской литературе отношение к матери Надежды Андреевны традиционно отрицательное. Ей ставились в вину ее капризность, вспыльчивость, жестокость и деспотизм по отношению к старшей дочери. Да и сама Надежда Андреевна в своих мемуарно-автобиографических произведениях не скупится на «черные краски» в изображении мелочной дотошной опеки матери, буквально ни на минуту не спускавшей с нее глаз. так, в «добавлениях к запискам кавалерист-девицы», в главе «детские лета мои», описывается эпизод, когда мать дуровой наблюдает за проделками дочери в подзорную трубу из окна своей спальни! таких примеров можно найти очень много и в «записках», где дурова настойчиво подчеркивает строгий неусыпный надзор матери, не дозволявшей ей ни одной «юношеской радости».
Между тем, обращение к документам тех лет, сохранившимся в архивах сарапула, заставляет усомниться даже в физической возможности для матери дуровой таких постоянных целенаправленных наблюдений и опеки исключительно за старшей дочерью.