Развитие детеныша происходит у млекопитающих внутри тела самки, в органе, который называется маткой. Только наиболее примитивно организованные звери — австралийские утконос и ехидна — откладывают яйца. Детеныши млекопитающих, появляясь на свет, способны дышать и сосать молоко, но степень их зрелости различна. Менее всего развиты детеныши у зверей из отряда сумчатых, большинство видов которых живет в Австралии. Щенята и котята рождаются более развитыми, но все еще слепыми и беспомощными, мышата даже голыми. А жеребенок или теленок вскоре после рождения встает на ноги, может ходить и следовать за матерью. У сумчатых, к которым принадлежат, например, прыгающие на задних ногах кенгуру, самка переносит новорожденных в кожную складку, или сумку, которая имеется у нее на животе и внутри которой находятся соски млечных желез. Детеныши присасываются к соскам и в теплой сумке оканчивают свое развитие. По рождению и развитию сумчатые представляют переходную стадию от яйценосности птицезверей (утконоса и ехидны) к формам размножения многочисленных отрядов высших млекопитающих.
Скелет млекопитающих, то есть их костяной остов, одевает головной и спинной мозг и составляет основу конечностей. Он покрыт мускулатурой. Строение скелета различных групп зверей имеет свои особенности, связанные преимущественно со способами передвижения. Позвоночный столб имеет очень характерную особенность — постоянное число шейных позвонков. Этих позвонков у всех видов зверей бывает семь (известно только три вида с шестью или восемью позвонками). Поэтому у зверей длинная шея от короткой отличается не числом позвонков, а их длиной. У жирафы семь шейных позвонков, так же как у зверя с короткой шеей, только позвонки эти очень длинны. У китов шейные позвонки сращены и голова неподвижна, как у рыб. Большинство же млекопитающих может поворачивать голову. Кроме шеи, у большинства зверей подвижна также поясничная область.
Череп млекопитающих соединен с первым позвонком двумя сочленовыми площадками (мыщелками). Этим он отличается от черепов птиц и пресмыкающихся, которые имеют по одному мыщелку. Оба мыщелка лежат по сторонам затылочного отверстия, через которое спинной мозг соединяется с головным. Череп имеет большую мозговую полость, расширенную в передней части, где помещается сильно развитой, по сравнению с другими классами позвоночных, головной мозг. Отдельные кости, образующие череп, не срастаются, между ними сохраняются швы — зубчатые линии соединений.
Из двух поясов конечностей (о которых говорится ниже) — плечевого и тазового — первый, поддерживающий передние ноги, развит слабее. У пресмыкающихся и птиц плечевой пояс скелета состоит из трех костей; лопатки, ключицы и вороновой кости. Но у млекопитающих вороновая кость сохраняется только в виде небольшого отростка лопатки. У представителей многих групп млекопитающих не развивается и ключица, в особенности у хорошо бегающих. Но у зверей роющих или лазающих по деревьям, то есть нуждающихся в более разнообразном движении передних конечностей, ключица развита так же хорошо, как у человека. Тазовый пояс состоит из трех тесно связанных костей; они образуют сильный таз, к которому подвижно, связками, прикреплена головка каждого бедра. Многие звери, как известно, могут стоять и ходить на задних ногах. Дрессировщики в цирках выучивают этому даже лошадей.