Предполагается, что первый из официально документированных случаев применения цензуры
относится к 605 году до н. э., когда царь Иудеи Иоаким приказал сжечь книгу пророчеств Иеремии. Впрочем, пальму первенства оспаривает другой зафиксированный случай: в V веке до н. э. в Афинах по распоряжению властей у граждан были изъяты сочинения известного софиста Протагора, собраны на городской площади и сожжены по обвинению в «безбожии».Христианская церковь тоже любила жечь книги, да и вообще любые тексты, не совпадающие с официальными догматами. Поскольку даже в самой церкви догматического единства никогда не было – на Соборах до хрипоты спорили о том, как толковать Священное Писание, – костры горели часто. С появлением книгопечатания светские и духовные власти задумались о том, как не допустить массового распространения «опасных» идеи и ересей.
В 1485 году курфюрст (он же архиепископ) Майнца и городской совет Франкфурта официально ввели цензуру – для всех выпущенных изданий.
Первый закон о предварительной цензуре появился в Испании в 1502 году. В 1513 году V Латеранский собор запретил издавать книги без разрешения епископов. Вормсский эдикт (1521 год) ввел предварительную цензуру в Германии, в 1538 году она появилась в Англии, оказавшись с 1559 года в ведение «Звездной палаты», в 1585 году запретили выпуск книг во всех городах, кроме Лондона, Кембриджа и Оксфорда.