В рядах московской армии оно занимало почетное место. Более привычные к военному делу и более обученные ему, стрельцы тверже стояли на поле битвы, нежели ополчения служилых людей; они смелее и более умело шли на приступы, мужественнее отбивались при осаде. Стрельцам был обязан своей победой при Добрыничах над самозванцем царь Борис, они взяли в плен, при царе Михаиле, Заруцкого и Марину, благодаря их деятельности был взят царем Алексеем Смоленск, они одержали не одну победу над поляками, прославились обороною Пскова при царе Иване Грозном и обороною Чигирина при царь Федоре. При помощи исключительно стрельцов были разбиты и рассеяны полчища Разина под Симбирском, а два полка московских стрельцов, бывшие в Астрахани, когда этот город был осажден Разиным, предпочли лучше погибнуть, чем пристать к Разину, и были перебиты казаками.
Но стрельцы все-таки мало походили на настоящих солдат, каких требовало то тревожное время и беспрестанные войны с Польшей и Швецией. Нужны были солдаты, которые, кроме военного дела, не были бы связаны никаким посторонним занятием и все свое время отдавали бы изучению «хитрости ратного дела»; стрельцы по самому устройству их быта не были преданы только военному делу; данные им права беспошлинной торговли, освобождение от других податей, пахота и огородничество слишком отвлекали их силы; пустившись в промыслы, приобретая иногда значительные богатства, они привыкали думать только о корысти и своих торгово-промышленных выгодах. Это, в свою очередь, заставляло их тяготиться службой, хождение на караулы считать напастью; нечего и говорить, что о войне многие из них думали, как о большой неприятности, которую надо избыть хоть тем, что убежать из полка. Такое войско, особенно после того, как оно приняло участие в бунтах и мятежах, не могло быть пригодно царю Петру Алексеевичу при его преобразовательной деятельности, который и уничтожил его.
Но и московское правительство еще времен царя Михаила почувствовало всю непригодность войска стрелецкого устройства для борьбы с регулярными отрядами, нанятыми польским правительством в Германии для войны с Москвой; особенно беспомощны были стрельцы и служилая конница при столкновении с превосходно организованной и вооруженной армией шведского короля Густава-Адольфа. Правительство царя Михаила испробовало сначала по польскому образцу нанять на свою службу отряды охочих воинских людей за границей. В тогдашней Европе после ожесточенных религиозных войн конца XVI века было много таких продажных шпаг, владельцы которых не знали другого ремесла, кроме военного, и охотно шли за приличное вознаграждение на службу к иноземным государям. Предприимчивые генералы и полковники собирали целые отряды, во главе которых и нанимались на службу к тому государю, который в такой воинской услуге нуждался. Но наем стоил дорого; наемники не всегда были верны нанимателю, и московское правительство очень больно почувствовало ненадежность служилых немцев во время неудачной осады Смоленска в 1627 году, когда наемные немецкие отряды передались на сторону неприятеля. Тогда в Москве пришли к мысли завести свои полки регулярного строя, пешие – солдатские и конные – рейтарские и драгунские, в которых все солдаты, унтер-офицеры, а по возможности и офицеры были бы из своих русских людей. Порешили нанять за границей достаточное количество высших и низших офицеров, немного обученных солдат и поручить им устроить полки иноземного строя из русских людей.