Пик популярности ерои кумиути отмечался в период между XI–XV вв. Расцвет этого вида боя стал предпосылкой для появления дзю-дзюцу. Техника борьбы ерои кумиути была рассчитана на схватку безоружных или имеющих минимальное количество подручного оружия противников. Она не отличалась разнообразием и состояла из незначительного числа бросков и захватов, базовым элементом ее техники был подход к противнику с последующим захватом, при котором обе стороны стремились занять наиболее выгодную позицию.
Большая часть приемов ерои кумиути перешла в различные школы дзю-дзюцу, где ученики постигали искусство выполнять захваты за открытые места, в частности руки, шею и суставные соединения, и за счет этого проводить эффективный бросок или залом конечности. Для достижения этой цели разрешалось также применять удары кулаком и пинки, но эти способы борьбы использовались редко, т. к. при этом можно было серьезно травмировать руку о стальные доспехи.
Позже в школах дзю-дзюцу начали использовать простой обоюдоострый нож кодзука, который бойцы прикрепляли к ножнам меча или к поясу. Первоначально арсенал приемов дзю-дзюцу состоял из бросков через спину, через грудь, через голову в падении, через бедро и через колено, передней и задней подножки, нескольких видов подсечек и различных болевых приемов на руки и ноги. Сюда же входили некоторые приемы освобождения от захватов, рассчитанные на защиту от двух нападающих. В некоторых школах дзю-дзюцу бойцам разрешалось использовать все предметы вооружения. Особо популярным был прием защиты от нападения сзади, в котором предполагался захват козырька шлема, а затем удушающий прием ремешком либо затылочной частью шлема с целью нанесения серьезной травмы шейных позвонков. Металлическое кольцо, предназначенное для крепления колчана на задней стороне панциря, при броске нередко использовалось в качестве "рукоятки".
В XVI п., когда появилось огнестрельное оружие, был изобретен более совершенный вид панциря. Он имел вид чешуи, состоял из тонких железных пластин и назывался гусоку. Позднее стала применяться его уменьшенная разновидность, состоявшая из набедренника, наколенников и латных нарукавников, которая называлась когусоку, что в переводе означает "малый доспех". Так же была названа разновидность нового боевого единоборства, во многом схожая с современным дзю-дзюцу.
Изобретение когусоку приписывается Такэноути Хисамори. Согласно одной из японских легенд, в 1532 г. этому человеку во сне явился горный монах отшельник, который показал ему пять способов захвата и удержания врага путем применения болевых приемов, а затем подробно объяснил преимущество легкого обмундирования перед тяжелым. Некоторые считают, что школа дзю-дзюцу, родоначальница дзюдо, ведет свое происхождение именно с этой ночи. Упоминания о дзю-дзюцу содержатся в рассказах памятника древней письменности "Повести о ныне уже минувшем" ("Кондзя-ку-моногатари"). На основании этого можно предположить, что в те времена существовали школы восточных единоборств, действовавшие при дворах феодалов и в буддийских монастырях, однако большинство из них были засекречены. С полной уверенностью можно сказать лишь, что в эпоху великих войн между кланами Тай-ра и Минамото дзю-дзюцу система рукопашного боя была известна как самураям, так и норвежским викингам.
Свидетельством этому могут служить эпические повести XIII в., в частности "Повесть о доме Тай-ра" ("Хэйкэ моногатари") и "Повести о великом мире" ("Тайхэй-ки"), где можно встретить множество батальных сцен. В них есть моменты, когда воины выбивают противника из седла, затем прыгают на него, чтобы задушить или зарезать. Новые воинские искусства, в т. ч. и дзю-дзюцу, появлялись в Японии в результате торговых и дипломатических контактов с Китаем и Кореей. Особенно оживленные контакты между этими государствами отмечались в период между VIII и IX вв., но позже они были свернуты.
Термин "дзю-дзюцу", что в переводе означает "искусство мягкости и податливости", можно встретить также в корейских и китайских школах кулачного боя. Происхождение этого термина связывают со знаменитым изречением Лао-цзы о воде, побеждающей камень. Кроме того, в памятниках эпохи Токугава упоминается важная роль в становлении и развитии дзю-дзюцу китайского царедворца, мастера ушу, Чэнь Юаньбина. Этот человек прибыл на японские острова в 1558 г. и остановился в Эдо — буддийском храме Секоку-дзи, где основал школу воинских искусств. В нее принимались не только монахи, но и миряне. Самые способные его ученики впоследствии стали основателями школ дзю-дзюцу. В эпоху Токугава таких школ насчитывалось около семисот.