Основной тактической и административной единицей легиона являлась центурия. Во главе каждой центурии стоял центурион (всего их было 60 в легионе), на должность которого обычно назначали опытного и закаленного в боях солдата. Самым старшим по рангу центурионом был примипил — центурион первой центурии первой когорты. Легионом командовали шесть военных трибунов (
Каждый легион имел свой номер, название, эмблему и штандарт, обладал определенным количеством боевой техники (метательные и осадные орудия) и вспомогательных войск (легкая кавалерия, легкая пехота, пращники, лучники). Набирались легионы из свободных римских граждан низкого достатка, поскольку богачи либо уклонялись от службы, либо предпочитали служить в качестве офицеров или ординарцев полководца. Вспомогательные войска формировались обычно из солдат союзных государств.
Набор в армию проводился по указанию сената или по приказу наместника той или иной провинции. При поступлении на военную службу молодой человек проходили медицинский осмотр. Более того, римский новобранец должен был пройти и весьма сложный курс обучения (около четырех месяцев), прежде чем ему доверяли оружие. Занимались этим обычно центурионы как наиболее опытные воины. По словам Цицерона, «само наше слово „войско“ (
На первом этапе учебы (физическая подготовка) новобранца учили ходить в строю, выполнять команды, бегать в полном вооружении, перепрыгивать рвы, ориентироваться на местности, преодолевать всевозможные препятствия, носить тяжести, плавать и даже ездить верхом. Только после того, как становилось ясно, что новобранец вынослив и подходит для военной службы, начинался второй этап (военные упражнения с оружием). Теперь молодого солдата обучали искусству метать копье и дротик, владеть мечом, кинжалом, пращей, стрелять из лука, отражать удары щитом, сражаться врукопашную. Регулярно проводились военные тренировки, учебные бои и марш-броски по пересеченной местности, часто с преодолением водных преград. Кроме того, новобранец должен был уметь обращаться с лопатой, киркой, топором и пилой для того, чтобы в нужный момент принять участие в сооружении военного лагеря со рвами, валами и палисадами, а также моста через реку при переправе легиона на другой берег или специальных сооружений при осаде города.