В поэме «Георгики» актуально-политические мотивы тесно переплетаются с философскими мыслями о природе и человеке. Италия, становящаяся в это время опорой Августа в его борьбе с Антонием, выдвигается на первый план и в поэме Вергилия. Однако поэма эта гораздо глубже и значительней по своему содержанию, чем простой отклик на узкополитический заказ.
Крупнейшим произведением Вергилия была поэма «Энеида», быстро ставшая в Риме классическим образцом эпопеи. На этой поэме воспитывалось юношество, ее заучивали в школе, многие строки из нее стали крылатыми изречениями и часто встречаются среди стенных надписей в Помпеях, например:
Герои и события, о которых рассказывалось в «Энеиде», изображались на помпейских стенных картинах и многочисленных памятниках скульптуры. Поэмой зачитывались в средние века и в эпоху Возрождения. В «Божественной комедии» Данте выводит мудрого и просветленного Вергилия, который приобщает автора «Божественной комедии» к тайнам мироздания и водит его по мрачным кругам Ада.
Вергилий начал работать над поэмой после окончания «Георгии» и вчерне закончил ее в 19 г. до н. э. В этом же году он отправился в Грецию, и на обратном пути, который он проделал вместе с Августом, также возвращавшимся из Греции, тяжело заболел и умер в портовом городе Брундизии. Похоронили поэта в Неаполе, вблизи которого он провел многие годы жизни. Сохранилась его надгробная эпиграмма:
Умирая, Вергилий завещал, чтобы его друзья Варий и Тукка сожгли «Энеиду». Он ведь предполагал работать над ней еще три года и считал поэму незаконченной, однако Август приказал издать ее. Варий и Тукка подготовили, по-видимому, это издание. Они же написали и книгу «О характере и привычках Вергилия», которая до нас не дошла, но сведения, сообщавшиеся в ней, легли в основу сохранившихся жизнеописаний Вергилия. Из этих жизнеописаний мы узнаем, что поэт был необычайно скромен и застенчив, и друзья называли его «девушкой», что цвет его лица был смуглым и всем своим обликом он походил на италийского селянина, что работал он необычайно много, а интересовался огромным количеством самых разнообразных вопросов, вплоть до медицины и математики.
Поэма «Энеида», о которой сам Вергилий писал Августу, что начал «громаду» и не знает, как с ней справиться, посвящена странствиям и деяниям троянского героя Энея, основавшего новое царство в Италии, давшее начало Риму. Миф об Энее был известен в Италии со времен глубокой древности. Он стал особенно важным для Рима в то время, когда молодой полис стремился стать на «равную ногу» с эллинистическими государствами, прошлое которых было освящено гомеровскими преданиями. Эта старая тема вновь становится актуальной в период принципата, который характеризуется «официальной идеологией» как время свершения великих надежд, возлагавшихся на римское государство еще с древнейших времен. Кроме того, самый род Юлиев, к которому принадлежал Август, возводил свою родословную к сыну Энея — Асканию-Иулу.
Поэма состоит из 12 книг и по содержанию делится на две части. Первая (кн. 1—5) посвящена рассказу о бегстве Энея из Трои, о его пребывании в Карфагене у Дидоны и дальнейших скитаниях. Во второй части (кн. 7—12) повествуется о войнах, которые герой ведет в Италии. Шестая книга, в которой рассказывается о пребывании Энея в подземном царстве, является связующим звеном между первой и второй частью. Заканчивается поэма победой Энея над италийским вождем Турном.
Уже древние указывали на то, что Вергилий как бы соединил в поэме «Одиссею» и «Илиаду», посвятив первую часть скитаниям, а вторую — войнам Энея. Действительно, гомеровские поэмы были в античности образцами «большого эпоса», и каждый, писавший эпическое произведение, считал необходимым примкнуть к гомеровским традициям. Вергилий был несомненно глубоко потрясен поэмами Гомера и изучал их с огромным вниманием и тонким пониманием; следы внимательного чтения и тонкой интерпретации Гомера встречаются в «Энеиде» повсюду; вопросу о толкованиях Гомера Вергилием посвящена большая научная литература.