В поэме имеется, прежде всего, ряд «гомеровских мотивов»: как Одиссей рассказывает о Троянской войне и своих странствиях на пиру у Алкиноя, так же и Эней повествует о гибели Трои и своих скитаниях на пиру у Карфагенской царицы Дидоны, сцены сражений во второй части поэмы напоминают боевые эпизоды «Илиады», поединок Энея и Турна похож на поединок Ахилла и Гектора, перечисление италийских племен, готовящихся к сражению (7 кн.), напоминает знаменитый «Каталог кораблей» «Илиады» и т. д. Так же как в поэмах Гомера, в «Энеиде» есть олимпийский план: Венера помогает своему сыну Энею, Юнона всячески мешает ему доплыть в Италию, так как озабочена судьбой своего любимого города Карфагена, который должен быть в отдаленном будущем разрушен римлянами, Юпитер вершит судьбами героев. Но в отличие от гомеровского Зевса, Юпитеру всегда свойственно глубокое спокойствие и просветленная мудрость (serenitas). Отдельные художественные сравнения, описания, эпитеты также вдохновлены Гомером. Однако Вергилий, опираясь на гомеровские традиции и на римский эпос Невия и Энния, создает свое оригинальное произведение, прокладывающее новые пути античной эпической поэме.
«Энеида» посвящена легендарному прошлому, но в ней дана и современность как проекция в будущее.
Начинается повествование с описания бури, прибивающей корабль Энея к африканским берегам. Герой попадает к царице Дидоне, бежавшей, как и Эней, из своего родного города после того, как ее супруг Сихей был вероломно убит ее братом Пигмалионом. Дидона строит теперь новый город Карфаген, и в ее прекрасном дворце во время пира Эней рассказывает свою скорбную историю. Вторая книга посвящена воспоминаниям героя о гибели Трои, третья — его рассказу о своих скитаниях.
«Энеиде» не свойствен спокойно-повествовательный тон, характерный для гомеровского эпоса. Изложение Вергилия насыщено драматизмом, оно должно волновать и потрясать читателя. Эней начинает свою речь словами, полными горечи и глубокого волнения:
В рассказе Энея о гибели Трои сцены, полные драматического напряжения, следуют друг за другом. Коварные греки оставляют на берегу деревянного коня, в котором спрятаны вооруженные воины. Вероломный Синон, специально подосланный врагами, чтобы обмануть троянцев, убеждает их ввести коня в стены города. Гибнет, задушенный чудовищными змеями, посланный Минервой жрец Лаокоон, пытающийся удержать троянцев от безрассудного поступка. Как только наступает ночь, на город нападают враги, впущенные в ворота вышедшими из деревянного коня воинами. Гибнут в кровавых схватках прославленные троянские герои. С крыши дворца Эней видит, как злобный Пирр закалывает у алтаря престарелого Приама, как мечутся по чертогам плачущие женщины и дети. Грозные лики богов, появляющиеся перед растерянными троянцами, дают понять, что гибель города предрешена:
Тень Гектора требует от Энея, чтобы он бежал из гибнущего города, и вот, неся на плечах старого отца и ведя за руку сына Аскания, Эней с немногочисленными спутниками спешит к морю. Так он становится беглецом, обреченным на долгие скитания, пока не достигнет, наконец, далекой Италии.
Ученые обратили внимание на то, что некоторые картины жестоких кровопролитий, изображенных Вергилием, напоминают эпизоды гражданских войн, описанные римскими историками. Очевидно, Вергилий подбирал материал и распределял краски так, чтобы читатель сумел провести аналогию между мифологическим прошлым и современностью. Тем самым древность в его повествовании становилась животрепещущей, полной волнующих примеров. Намеки на современные события, скрытые аналогии, глубокие, полные актуального значения обобщения рассеяны по всей поэме.