В 27 г. до н. э. последовало окончательное замирение мятежной Галлии, которая была официально поделена на четыре провинции: Нарбонскую Галлию, Лугдунскую Галлию, Белгику и Аквитанию. В 28–19 гг. до н. э. продолжалась тяжелая война с воинственными племенами астуров и кантабров на северо-западе Пиренейского полуострова. Эту войну в 19 г. до н. э. победоносно завершил Агриппа, после чего Пиренейский полуостров был разделен на три провинции: Тарраконскую Испанию, Лузитанию и Бетику. В 25 г. до н. э. римляне покорили салассов, а спустя 10 лет – ретов и винделиков. В результате была основана провинция Реция. Тогда же (в 15 г. до н. э.) римляне присоединили Норик и организовали провинциальное управление Мезии.
По-видимому, Август предполагал сделать северными границами империи реки Альбис и Данувий (современные Эльба и Дунай). В ходе многолетней войны (14–9 гг. до н. э.) легионы Агриппы (умер в 12 г. до н. э.) и пасынка Августа Тиберия сломили ожесточенное сопротивление иллирийских и паннонских племен. На захваченных землях были образованы провинции Паннония (10 г. до н. э.) и Далмация (6 г. н. э.). В итоге все дунайские области оказались под властью Рима.
В 16 г. до н. э. началась война римлян с германцами, которые постоянно вторгались на территорию Галлии. В 12–7 гг. до н. э. легионы пасынка Августа Друза Старшего (умер в 9 г. до н. э.) и его брата Тиберия завоевали северную часть Германии до Эльбы. Под власть Рима попали батавы, фризы, хатты, свевы и некоторые другие германские племена. Позднее были покорены гермундуры, херуски, лангобарды и семноны. На территории между Рейном и Эльбой в 5 г. н. э. Тиберий образовал провинцию Германия во главе с наместником Публием Квинтилием Варом. Однако вскоре прочность имперского присутствия на Эльбе и Дунае подверглась суровым испытаниям. В 6 г. вспыхнуло мощное восстание в Паннонии и Далмации, с огромным трудом подавленное спустя три года Тиберием и сыном Друза Старшего Германиком. В 9 г. Арминий, вождь германского племени херусков, нанес римлянам страшное поражение: он заманил римского наместника Вара с 20-тысячным войском (3 легиона) и обозом в Тевтобургский лес (в 16 км к северу от современного города Оснабрюка) и наголову разгромил (сам Вар покончил с собой). В результате римские владения на правом берегу Рейна были потеряны. Правда, в 11 г. Тиберий и Германик совершили поход за Рейн, однако после гибели легионов Вара в Риме уже не помышляли о возобновлении агрессивной политики в отношении германцев.
Несмотря на слабое здоровье, Август пережил многих потенциальных преемников: своего племянника Марцелла, зятя Агриппу, внуков (от единственной дочери, Юлии Старшей) Гая и Луция Цезарей. В 4 г. он усыновил Тиберия Клавдия Нерона, сына своей жены, Ливии, от первого брака. После смерти 76-летнего Августав 14 г. ему наследовал 55-летний Тиберий (14–37 гг.). Приход к власти второго принцепса почти никем не оспаривался: новая форма правления доказала на деле свою эффективность; кроме того, к ней успели привыкнуть.
Талантливый полководец и способный администратор, Тиберий казался достойным преемником основателя принципата. Начало его правления ознаменовалось восстанием паннонских и германских легионов, утомленных тяготами службы на границе (14 г.). Племянник Тиберия, Германик, восстановив дисциплину в войсках, предпринял три победоносных похода за Рейн (14–16 гг.). Вскоре, однако, империя перешла к обороне на этом рубеже: на левом берегу Рейна в 16 г. были образованы провинции под названием Верхняя и Нижняя Германия.
Поначалу Тиберий, продолжая политический курс Августа, правил в полном согласии с сенатом. Он даже передал ему избирательные и судебные функции, отняв их у комиций (14 г.). Тиберий проводил политику разумной экономии (после себя он оставил в казне 2 млрд. 700 млн. сестерциев), пытался улучшить управление провинциями, преодолеть экономический кризис в Италии, обуздать роскошь и расточительство, намеревался оздоровить общественные нравы и вернуть уважение к традиционным римским культам. Однако все попытки реформ встречали глухое недовольство и пассивное сопротивление в обществе: сенаторы и всадники не собирались отказываться от привычного образа жизни и не желали вкладывать деньги в развитие сельского хозяйства Италии, тогда как плебс был недоволен сокращением количества зрелищ и раздач. После внезапной смерти в 19 г. чрезвычайно популярного среди плебса и войска 33-летнего Германика молва нарекла Тиберия отравителем. Пассивная оппозиция в сенате молчаливо поддержала это обвинение, признав виновником смерти Германика наместника Сирии Гнея Кальпурния Пизона, личного друга императора. Пизон покончил с собой. С этого времени начинается открытая вражда между Тиберием и сенатом.