Когда крестоносцы две недели простояли перед Никополем, пришли вести о приближении турок. Армия султана спешно выдвинулась из Фракии. Она была легко вооружена, ее всадники были куда мобильнее франкских, лучники — превосходно подготовлены, и она обладала огромным преимуществом превосходной дисциплины и подчинения единственному главнокомандующему — султану, который и сам был человеком исключительных способностей. Он послал вперед часть войск, которые на одном из балканских перевалов разбили французы сеньора де Куси, но зависть маршала Бусико, который обвинил де Куси в попытке украсть у Жана Неверского честь победы, помешала дальнейшим попыткам предотвратить наступление турок. Тем временем рыцари решили перебить взятых в Рахове пленников.
В понедельник 25 сентября 1396 года авангард османской армии показался в виду Никополя и разбил лагерь в холмах примерно в 3 милях (около 5 км) от христианского.
На следующее утро перед рассветом Сигизмунд обошел всех своих соратников-командиров и уговаривал их стоять в обороне. Он честно сказал, что не может доверять своим трансильванцам и валахам, но только де Куси и Жан де Вьен поддержали его. Другие предводители похода твердо вознамерились сразу же навязать туркам бой. Сигизмунд проявил слабость и уступил. Он собрал свою армию в три подразделения, в центре поставил свои собственные венгерские войска, валахов — слева, а трансильванцев — справа. Авангард состоял из западных христиан под началом Жана Неверского.
В свете наступившего утра из османской армии видны были только отряды легкой нерегулярной конницы, стоявшие на склоне холма. За нею, защищенная линией из кольев, расположилась пехота с полком лучников. Основной корпус сипахов — кавалерии под командованием лично султана — скрывался за гребнем холма. Дивизия сербской конницы князя Стефана Лазаревича, верного вассала султана, находилась на его левом фланге.
Битва, как и вся предшествующая стратегия, показала, что крестоносцы ничему не научились за все прошедшие века. Авангард западных рыцарей не стал ждать, чтобы сообщить Сигизмунду о своих планах. В порыве самоуверенного воодушевления они бросились вверх по склону и разметали перед собою легких османских всадников. Пока турки перестраивались позади своей пехоты, рыцари оказались перед преградой из кольев. Они сразу же спешились и продолжили атаку, вынимая колья на ходу. Таков был их напор, что османская пехота тоже рассеялась перед ними. Некоторые турки успели отступить за перегруппированную кавалерию, но многие были убиты или загнаны на равнину. Но когда крестоносцы, торжествующие, но усталые, поспешили дальше и добрались до вершины холма, они оказались лицом к лицу с султанскими сипахами и сербами. Атака этих свежих войск застигла их врасплох, пеших, изможденных, томимых жаждой, обремененных тяжелыми латами. В их рядах вскоре началась неразбериха, и победа обернулась полным разгромом. Немногие рыцари вышли живыми из бойни.
Среди погибших были Гийом де ла Тремуй и его сын Филипп, Ян ван Кадзанд, адмирал Фландрии, и великий приор тевтонских рыцарей. Жан де Вьен, гранд-адмирал Франции, пал, сжимая в руках великое знамя Девы Марии, вверенное его заботам. Жан Неверский уцелел только потому, что его свита прокричала его имя и титул и уговорила его сдаться. Вместе с ним в плен взяли графов д’Э и ла Марша, Ги де ла Тремуя, Ангеррана де Куси и маршала Бусико.
Когда рыцари спешились, их лошади, оставшись без всадников, помчались назад в лагерь. Валахский и трансильванский контингенты сразу же решили, что битва проиграна, и бросились отступать и захватили все подвернувшиеся им под руку лодки, чтобы переправиться через реку. Но Сигизмунд приказал войскам идти вперед на помощь западноевропейцам. Поднимаясь по склону, они перебили много османских пехотинцев, отбившихся от остальных, но, когда подошли к месту сражения, оказалось, что уже слишком поздно. Конница султана обрушилась на них и, нанеся тяжелые потери, оттеснила на берег реки.
Когда армия Сигизмунда рассеялась, советники уговорили короля выйти из боя. Он укрылся на одном из венецианских кораблей, который доставил его в Константинополь и дальше домой через Эгейское и Адриатическое море. Он боялся добираться по суше, так как подозревал измену со стороны валахов. Его солдаты вместе с немногими уцелевшими из западных крестоносцев добирались до своих стран, как могли, терзаемые враждебными местными жителями, дикими зверями и тяготами рано наступившей зимы. Пфальцграф дошел до отцовского замка в лохмотьях и умер несколько дней спустя. Немногим другим беглецам повезло больше.