От досады на такое неудачное положение португальские короли отправили корабли в Атлантику, но не прямо на запад - там, по их мнению, ничего нельзя было найти, - а по южному маршруту, вдоль побережья Африки. Арабские путешественники рассказывали о стране золота к югу от пустыни Сахара; возможно, там можно было найти что-то выгодное.
Шаг за шагом португальцам удалось захватить крепости и установить свое присутствие на побережье, начиная с Сеуты в Марокко в 1415 году. (Камоэнс будет служить в Сеуте более века спустя, в 1547 году, потеряв в бою один глаз.) Штурм Сеуты был всего лишь генеральной репетицией более амбициозных планов. Португальские короли посылали своих капитанов все дальше и дальше вдоль побережья, в неизвестность. Было ясно, что африканская суша велика, но насколько велика? И где она может закончиться? Вопреки более позднему мнению, люди того времени не думали, что они просто упадут с Земли, если отважатся выйти за пределы известного мира. Существовали круговые карты и сферические модели мира, но в какой-то момент суша уступала место неопределенному пространству, и мореплаватели не представляли, что они там найдут. Продолжить путешествие дальше этой точки означало буквально сбиться с курса.
Португальские короли все чаще были готовы пойти на этот риск - или поручить его своим кораблям - в надежде найти морской проход в Индийский океан. Если бы это удалось, Португалия могла бы торговать с Индией напрямую, без посредничества венецианцев и арабов. Если бы такой путь был найден, то бесперспективное географическое положение Португалии в левой части карты Птолемея неожиданно дало бы ей преимущество.
Именно Васко да Гама нашел путь в последние годы пятнадцатого века. Вооружившись четырьмя самыми современными кораблями, он проплыл вдоль африканского побережья, а затем повернул на запад, в открытую Атлантику. Этот маршрут был неинтуитивным, учитывая, что в конечном итоге он надеялся плыть на восток, но Гама понял, что бесполезно бороться с системой атлантических ветров, которая гнала их на юго-запад. Вопреки сопротивлению своих моряков, он позволил отнести себя на несколько сотен миль от побережья Бразилии, прежде чем окончательно повернуть на восток. В итоге этот маневр привел его к южной оконечности Африки и позволил ему обогнуть мыс Доброй Надежды - всю неизвестную португальцам в то время территорию. Оттуда он осторожно пробирался вдоль побережья, пополняя запасы провизии в Мозамбике, Танзании, Кении и Сомали, прежде чем пересечь Индийский океан и попасть в Индию.
После триумфального возвращения Гамы два года спустя все больше португальских кораблей следовали тем же маршрутом вокруг Африки, основывая по пути торговые посты , часто вопреки сопротивлению местного населения. Поселение в Гоа, на западном побережье Индии, стало первым территориальным владением и, следовательно, центром расширяющейся торговой империи, которая вскоре простиралась на юго-восток до Индонезии, с форпостом в Малакке, и даже до далекого Макао. Это был дальневосточный мир, где Камоэнс, родившийся и выросший в Португалии, проведет большую часть своей взрослой жизни, прежде чем его переправят в качестве пленника и он потерпит кораблекрушение в дельте Меконга, не зная, что делать дальше. Должен ли он остаться с рыбаками, которые спасли его, или продолжить путь в Гоа и предстать перед судом?
Португалия могла проецировать свою власть на огромные расстояния, потому что ее короли понимали важность информации. Каждое плавание, которое они отправляли в неизвестность, тщательно документировалось, каждый участок африканского побережья переносился на новые карты, каждое новое место стоянки фиксировалось, а каждое новое понимание ветровой системы этих далеких океанов тщательно отмечалось. Писцы также записывали цены на товары, то, чем португальцы могли торговать, и то, что они могли купить. И когда через два года мореплаватели вернулись домой (если вообще вернулись - из четырех кораблей флота Гамы вернулись только два, с третью первоначального экипажа), все эти драгоценные знания были собраны и засекречены в одном здании, расположенном в самом центре Лиссабона: Индийском доме. Чтобы ускорить обмен информацией, Индийский дом разработал систему ретрансляции, с помощью которой корабли оставляли сообщения в импровизированных портах захода вдоль побережья Африки. Однажды португальский капитан положил написанную записку в старый башмак, подвешенный на дереве.