Вот как вспоминает бой за Скирманово сержант Н. П. Капотов, командир танка из взвода Лавриненко: «Вышли мы на второй скорости, затем переключились на третью. Как только выскочили на высотку — открылся вид на село. Я послал несколько снарядов, чтобы определить огневые точки противника. Но тут поднялся такой грохот, что нас оглушило. В моей башне жутко было сидеть. Видно, фашисты открыли огонь сразу из всех пушек и зарытых в землю танков». Огнём на огонь ответили и «тридцатьчетвёрки». На какое-то время они остановились, сделали по несколько прицельных выстрелов и снова на предельных скоростях ринулись вперёд. КВ их постоянно поддерживали, подавляя наиболее опасные огневые точки.
Уже в Скирманове танк Лавриненко был подбит. Выскочил из-за построек на улицу и тут же получил несколько снарядов из противотанкового орудия, которое было замаскировано под стог сена и до этого никак себя не обнаруживало. Ранило осколком в плечо стрелка-радиста Ивана Борзых. Машину вскоре отремонтировали. В экипаж прислали нового стрелка-радиста — Александра Шарова.
Бои за Скирманово продолжались. К 14 ноября село было очищено от немцев. Скирмановский плацдарм противника перестал существовать. В немецких документах говорится: «После жестокого сражения плацдарм был сдан, для того чтобы избежать дальнейших потерь. 10-я танковая дивизия уничтожила 15 танков противника, в том числе два 52-тонных и 4 сильно повредила». Катуков вспоминал: «Впервые за короткую историю своего существования бригада понесла существенные потери».
Победа в Скирмановском сражении окрылила командование и бойцов 16-й армии. К. К. Рокоссовский решил развить успех. В ночь на 16 ноября дивизии правого крыла произвели перегруппировку и утром атаковали. Но произошло неожиданное: немцы одновременно перешли в наступление на левом крыле, ударив в стык 316-й стрелковой дивизии и кавалерийской группы генерала Л. М. Доватора. В этот день на правом фланге Западного фронта земля встала дыбом, снег покрылся пороховой копотью и напитался кровью убитых. Их было много. С обеих сторон: никто не уступал. Дивизия Панфилова, кавалеристы Доватора и танкисты Катукова противостояли XXXXVI моторизованному корпусу генерала танковых войск Генриха фон Фитингофа и V армейскому корпусу генерала пехоты Рихарда Руоффа. А это — пять дивизий, три из которых танковые. В результате упорного противостояния Скирманово вновь было захвачено противником. Его освободили уже в середине декабря в ходе общего наступления.
Семнадцатого ноября 1941 года гвардии старший лейтенант Лавриненко возглавил танковую группу, состоявшую из шести боевых машин. В нее были включены три Т-34 и три лёгких БТ-7, эти танки придавались 1073-му полку 316-й дивизии генерал-майора И. В. Панфилова для усиления атаки на населённый пункт Лысцево. Перед выступлением Лавриненко зашёл в штаб стрелкового полка и договорился с командиром о взаимодействии. Боевые машины двигались двумя эшелонами. В первом шли лёгкие БТ-7, которыми командовали лейтенант Г. Н. Заика, И. Ф. Пятачков и Маликов. Во втором — сам Лавриненко и Т-34 Фролова и Томилина. Все экипажи опытные, не раз бывали в бою.
Лысцево уже виднелось впереди, когда от передовой группы Маликова прибыл связной и сообщил: «Командир, впереди, в пятистах метрах немецкие танки!» — «Сколько?» — спросил Лавриненко. «Насчитали восемнадцать. Средние и тяжёлые».
Немцы тоже заметили приближающуюся колонну. На опушке забегали серо-зелёные фигурки. Взревели танковые моторы. БТ и «тридцатьчетвёрки» быстро развернулись в боевой порядок и атаковали. Схватка была короткой: всего 8 минут. При подходе к опушке, где сосредоточился противник, загорелись лёгкие танки Заики и Пятачкова. Экипаж лейтенанта Заики погиб в полном составе. Болванка угодила в гусеницу танка Фролова. «Тридцатьчетвёрка» остановилась, развернула башню, открыла огонь. Вскоре был подбит и танк Томилина. Уцелевшие Лавриненко и Маликов маневрировали, с коротких остановок вели огонь по опушке. Уже семь немецких танков горели. Остальные пятились за деревья, огрызаясь из короткоствольных пушек. Вскоре они исчезли в глубине леса. А Лавриненко и Маликов на большой скорости ворвались в Лысцево. К счастью, в селе не оказалось артиллерии. Подоспевшая пехота быстро подавила очаги сопротивления немецких автоматчиков.
По рации Лавриненко доложил в штаб 316-й стрелковой дивизии о выполнении поставленной задачи и о том, что танки и пехота овладели населённым пунктом Лысцево и окапываются по периметру, занимая круговую оборону. Но в штабе дивизии царили уже другие настроения и донесению не обрадовались. Предупредили: на правом фланге обороны дивизии противнику удалось прорваться к деревне Шишкино и овладеть ею. Таким образом, 1073-й стрелковый полк и приданные ему танки оказались отрезанными. Другие полки тоже сбиты с позиций и отступают. Из радиосообщения старший лейтенант Лавриненко узнал, что в тыл им движется немецкая танковая колонна.