На родину Степан Разин со товарищи возвратился победителем. По прибытии в Астрахань он покаялся в своих преступлениях и отправил на поклон к царю Алексею Михайловичу казачью делегацию с прошением о помиловании. Разин просил пропустить их на Дон, обещал отдать струги и вернуть пушки, захваченные в русских крепостях. Пока царь обдумывал, как поступить с покаявшимися отступниками, разинцы в течение нескольких дней в Астрахани распродавали добро, награбленное в персидском походе. Высоких городских чиновников Разин одаривал дорогими подарками, раздачей денег привлекал в свои ряды бедноту. Получив все-таки милостивое царское благоволение, казаки проплыли по Волге до Царицына и перебрались на Дон. Слухи о Разине и его успехах распространились далеко за пределы казачьих земель. К нему стекался нескончаемый поток желающих повторить удачный грабительский поход. Уже в 1670 году разинцы предприняли новую вылазку с Дона, которая в итоге превратилась в масштабную крестьянскую войну.
На протяжении XVI и XVII веков Москва стремилась подчинить своевольные казачьи окраины. В первую очередь на пограничных территориях появились военные городки, в которых находились гарнизоны, способные противостоять казачьим ватагам. На Волге такими городками оказались Самара, Саратов и Царицын. Тот же Царицын, основанный на переволоке между Доном и Волгой, следил за вылазками донских казаков на поволжские земли. В устье Яика появился контролировавший выход в Каспийское море городок Гурьев. Помимо контроля за главными реками, правительственные городки активно продвигались на юг, вплотную приблизившись к казачьим владениям. Дедилов, Орлов, Ряжск, Курск, Елецк, Воронеж, Старый Оскол — вот неполный перечень пограничных городков, появившихся на южных границах страны. Теперь государственный контроль казачьих передвижений несравненно возрос, и казакам все сложнее стало вести безнаказанную разбойную жизнь.
Военные гарнизоны новых городков и крепостей комплектовались за счет присылаемых из центра стрельцов либо за счет местного казачьего населения. Казаки, поступавшие на гарнизонную службу, выполняли государственные задачи: охраняли границу, сопровождали послов и гонцов и участвовали в походах царской армии. Правительство определяло служилым казакам земельный надел и денежное довольствие, что выгодно выделяло их среди своих товарищей. Постепенно служилое казачество интегрировалось в социальную структуру Московского государства, став более предсказуемым и управляемым. В 1671 году казаки впервые принесли присягу на верность царю Алексею Михайловичу, подтвердив его верховную власть над собою. В последующем казаки присягали уже всем вступавшим на престол русским монархам.
Между тем активные действия властей по подчинению казаков порождали конфликты, прежде всего внутри самого казачества. В их рядах росло разделение на лояльных центру казаков и приверженцев вольной жизни. Кардинальное различие во взглядах приводило к столкновениям и выплескам казачьей энергии на соседние земли. В середине XVII века к внутренним раздорам прибавились общегосударственные причины роста напряженности. На казачьи окраины хлынула масса недовольных жителей страны. Крестьяне бежали на юг от окончательного закрепощения и возросших повинностей, староверы — от церковной реформы патриарха Никона, обнищавшие слои населения — от голода и тотального безденежья. Внутренние неурядицы совпадали с тяжелой военной обстановкой на внешнем театре действий. В таких условиях непременно появлялись казачьи лидеры, признававшие оружие как верный способ решить противоречия.
Восстанию под предводительством Степана Разина способствовали значительные проблемы как на внешнеполитической арене, так и внутри страны. Большое количество ресурсов отнимала затяжная Русско-польская война 1654–1667 гг. Нехватка денег и продовольствия усугублялась провалом налоговой и денежной реформ. Крупные закупки зерна на экспорт привели к росту цен на хлеб на внутреннем рынке. В результате один за другим в стране вспыхнули соляной (1648 г.), хлебный (1650 г.) и медный (1662 г.) бунты. Толпы обедневших жителей наводнили казачьи окраины, сместив баланс в сторону казаков-бунтарей.
В мае 1670 года воровские ватаги разинцев показались на Волге и без боя взяли Царицын. Далее восставшие двинулись к Астрахани, которая в результате скоротечного штурма также была захвачена. После разграбления города и казней высоких чиновников и богатых горожан Разин с отрядом вернулся в Царицын. Встречая на пути поддержку местного населения (марийцев, чувашей, мордовцев, татар), разинцы свободно вошли в Саратов и Самару и в сентябре 1670 года осадили Симбирский кремль. Тогда же казачьи отряды захватили Алатырь, Саранск и Пензу. Это время стало наивысшей точкой развития восстания, когда казакам способствовал успех и они имели широкую поддержку крестьянского населения и местных коренных народов.