Во многом благодаря их слаженной и эффективной работе в начале 1978 года был выпущен и одобрен эскизный проект А‑135. Следом, 7 июня 1978 года, было выпущено Постановление ЦК КПСС и Совета Министров о начале работ по ее созданию. Разрабатываемая в соответствии с ним в МКБ «Факел» противоракета 51Т6 предназначалась для уничтожения боевых блоков межконтинентальных баллистических ракет на дальностях и высотах несколько сотен километров, до их входа в атмосферу. Как и при создании В‑1000 и А‑350, при работах по 51Т6 потребовалось использование ряда новейших достижений отечественной науки и техники, прогрессивных технологий, новых металлических и неметаллических материалов.
Ставшая очередным достижением советского ракетостроения, 51Т6 была выполнена по двухступенчатой схеме с твердотопливным ракетным двигателем на первой ступени и маршевым ЖРД на второй ступени. Старт ракеты должен был выполняться вертикально из транспортно‑пускового контейнера, устанавливаемого в шахтной пусковой установке, что позволило значительно увеличить безопасность эксплуатации ракеты.
Для управления полетом первой ступени ракеты, а также на атмосферном участке траектории полета второй ступени были использованы аэродинамические рули. Вне атмосферы для управления полетом второй ступени использовалась жидкостная ракетная двигательная установка, в состав которой входили центральный блок тяги и четыре поворотных двигателя блока управления, конструктивно связанные с аэродинамическими рулями и их рулевыми приводами.
Возглавивший в середине 1980‑х годов проектный отдел «Факела» Евгений Самуилович Иофинов вспоминал:
Конструкция ракеты и ее бортовой аппаратуры позволяла обеспечивать продолжительный автономный полет без получения команд от наземной системы наведения. В случае необходимости по командам от наземной системы наведения противоракета могла реализовывать значительное перенацеливание в процессе полета. Еще одним ноу‑хау специалистов «Факела» стали специальные программы для БЦВМ и конструкция маршевой двигательной установки, которые позволили управлять продольным движением противоракеты, благодаря чему стало возможным обеспечивать прилет противоракеты в заданную точку встречи с целью с минимальными разбросами относительно заданного времени встречи. Для реализации этого режима в двигательной установке была использована оригинальная схема забора компонентов топлива из баков, обеспечивающая ее многократный запуск и полную выработку компонентов.