Новое значение получил и титул «император». Ранее императором имел право именовать себя каждый из полководцев в ранге претора или консула — высших римских магистратов. Но его власть («империй») распространялась лишь на вверенные ему войска и лишь на то время, пока ему было поручено командование ими. Помимо этого, императором в республиканские времена солдаты величали полководцев, сумевших одержать важную победу. Если решение солдатской сходки утверждал римский сенат, то полководцу предоставлялось право на проведение триумфа в Риме. В этом случае он именовался «императором» всеми римлянами, но тоже не навсегда, а лишь до момента завершения празднования своего триумфа, дата и сроки проведения которого устанавливались сенатом. Впервые Октавиан получил этот титул в 43 г. до н. э., а с 40 г. пользовался им постоянно. Однако этим титулом он именовал себя в связи с одержанными победами и командованием войсками, что было вполне в духе римских традиций. С окончанием гражданской войны Октавиан уже почти никогда не вёл войн лично, предпочитая поручать их ведение своим полководцам, но от титула «император» он отказываться не собирался, а для этого в 23 г. до н. э. Октавиан получил ещё одну привилегию — он был признан высшим империем — высшей властью по отношению ко всем другим военачальникам, став постоянным императором, что не только обосновало постоянное использование им титула «император», но и способствовало в дальнейшем закреплению титула «император» за одними лишь правителями Рима. Некоторое время «императорами» по-прежнему называли также и полководцев, удостоенных триумфа. По традиции они считались императорами со времени, когда они удостаивались такой почести за свою победу, и до момента завершения триумфального шествия. Но триумфы полководцам, не являвшимся близкими родственниками принцепса, стали предоставляться всё реже и реже. Завершился этот процесс уже после смерти Октавиана — в 22 г. нашей эры: преемник Октавиана Августа, Тиберий, разрешив воинам римского полководца Юния Блеза провозгласить того императором и дав Юнию Блезу отпраздновать триумф в Риме, больше никого уже не удостаивал подобной почести — с этого времени титул «император» стал исключительной привилегией правившего принцепса и его наследников, как и право на триумф. Высшей же военной наградой для полководца, не являвшегося членом императорской семьи, даже за самые выдающиеся заслуги, стало всего лишь получение триумфальных отличий, причём и триумфальные отличия римский сенат даровал только с согласия принцепса. При этом начиная с Октавиана Августа все последующие императоры Рима неизменно включали слово «император» в свою титулатуру, и именно это слово дало название сменившему Римскую республику строю — «империя».
Имя Цезарь, полученное Октавианом при усыновлении его Гаем Юлием Цезарем, также постепенно превратилось в один из титулов принцепса и его наследников.
Октавиана Августа и правивших после него императоров современные им римские авторы обычно именовали или цезарем, или августом, или принцеп-сом. Но постепенно каждый из этих титулов приобрёл свой смысл. Официальные наследники престола получали титул «цезарь». При получении титула «цезарь» данное лицо обычно назначалось младшим соправителем императора. Но иногда цезарь мог и не получать реальных властных полномочий. Это происходило в тех случаях, когда император колебался, назначая себе преемника, и оставлял за собой возможность отменить решение, а также в случае, если наследник императора (а наследником, как правило, назначался сын императора) при получении титула «цезарь» был ещё слишком мал, для того чтобы реально помогать отцу. Если же правивший Империей полноправный император хотел подчеркнуть то, что назначенный им цезарь является его соправителем и обладает властью, но властью все же меньшей, чем он сам, то к титулу «цезарь» мог добавляться титул «император». Так, император Веспасиан, придя к власти, удостоил своего младшего сына, Домициана, титулом «цезарь», а своего старшего сына, Тита, провозгласил «императором цезарем» и даже удостоил его трибунской власти, но титула «август» не предоставлял ему вплоть до своей кончины. Полноправный же император всегда именовался «Император Цезарь Август». При этом на протяжении всего периода принципата правивший Империей полноправный император был принцепсом — главой Римского государства и народа, «первым среди равных», а после того, как императоры присвоили себе титул доминус (который можно было перевести как господин, или повелитель), полноправный император именовался «Наш повелитель Император Цезарь Август», а его наследники и младшие соправители носили титул «Наш повелитель благородный Цезарь».