Для расширяющихся империй карты имели огромное значение, способствуя покорению новых территорий и контролю над ними. Валери Кивельсон напоминает, что в эпоху политической централизации крупные политические образования «от Англии до Японии» стали наноситься на карты; особенно активно этот процесс шел на протяжении XV века в ведущих странах Западной Европы. Однако Московское государство до XVIII века, по словам Уилларда Сандерленда, «не имело цельной государственной идеологии, в рамках которой территория ценилась бы сама по себе». Картографирование в основном служило налоговым целям – новоприобретенные земли наносились на карты, чтобы облагать их налогами и выяснить, какие торговые пути пролегают по ним. Чертились планы, необходимые для планирования военных кампаний, и наброски, помогавшие разрешить земельные споры. Однако государство не вкладывало денег в создание собственной картографической службы наподобие тех, что существовали в Нидерландах, Англии и Франции, полагаясь в этом отношении на импорт. В XVI–XVII веках кремлевские правители собирали карты и атласы русских земель, выпущенные на Западе; среди книг, переведенных на русский в XVII веке, преобладали географические труды. Иностранные путешественники (Исаак Масса, Ян Стрёйс, Гийом де Боплан и другие) публиковали в своих отчетах карты, иногда составленные со слов их русских информаторов, а иногда являвшиеся плодом научного исследования – например, первые точные карты Каспийского моря, начерченные Адамом Олеарием в 1640-х годах.
С конца XVI века царский двор начал проявлять некоторый интерес к картографированию всей территории страны. В царствование Бориса Годунова Разрядный приказ составил «Чертеж всему Московскому государству» («Большой чертеж»). Это было первое собрание карт всей империи, включая Сибирь. После того как оригинал погиб в огне (1626), «Чертеж» восстановили с прибавлением карт новых территорий, на которые была направлена русская экспансия – причерноморские степи и западная граница с Речью Посполитой. Другие Приказы (Посольский, Приказ Казанского дворца, Сибирский и прочие) также занимались нанесением на карты подведомственных им территорий и городов, проявляя особый интерес к сибирской и китайской границам, имевшим стратегическое значение. Первая дошедшая до нас карта Сибири датируется 1666–1667 годами, а на рубеже веков великий сибирский картограф Семен Ремезов составил, по выражению Валери Кивельсон, «потрясающее собрание» карт Сибири. Посольский приказ в Москве, возглавлявшийся Андреем Виниусом, в конце XVII века выпускал довольно сложные карты, пусть они и не соответствовали современным стандартам. Богатые этнографическими сведениями, карты Московского государства не были однородны по масштабу, не содержали декартовых координат и других современных атрибутов. Работа над ними велась преимущественно из прагматических соображений (сбор налогов, определение торговых путей). Картографирование с целью заявить о принадлежности России тех или иных территорий началось только при Петре I.
Изречение Фернана Броделя «Расстояние – враг империи» напоминает нам о важности сухопутных сообщений. Карты могли изображать империю как целостную, непрерывную территорию, но для ее управления чрезвычайную важность имели коммуникации – дороги и реки, повозки и почтовые службы. Величайшие империи – Римская, Китайская, Монгольская – добились особых успехов в этом отношении; европейские и евразийские государства раннего Нового времени также прилагали соответствующие усилия. Реки и дороги связывали восточнославянские княжества и города еще со времен Киевской Руси, князья при необходимости отправляли гонцов. Монголы создали на просторах степи сеть почтовых станций, нанимая для службы на них местных жителей. С конца XIII века такие станции (ямы) начинают появляться и в русских княжествах, покоренных монголами, обеспечивая связь княжеств с Ордой и друг с другом. Для этого вводились специальные налоги и повинности.