Противостояние между Россией и Литвой продолжается на протяжении более чем двух столетий вплоть до образования Речи Посполитой в ходе Ливонской войны, которую вела Россия в XVI в. во времена Ивана IV. Эта война была необходима России ввиду тех торговых ограничений, которые мешали налаживанию крепких отношений со странами Западной Европы. Развитию этих торговых отношений препятствовал Ливонский орден, владевший землями, через которые велась русская торговля. Необходимость решения этого вопроса остро обозначилась к середине XVI в., когда для осуществления активной внешней политики России требовалось оружие и металлы, поставкам которых препятствовал орден, кроме того, ливонцы препятствовали проезду мастеров, нанимаемых русскими агентами. Война с Ливонским орденом начинается в 1558 г. Первоначально царские войска имели небывалый успех – была завоевана большая часть территории ордена, были взяты Тарту и Нарва, однако, не были покорены крупные города Рига и Таллинн. Вскоре русско-ливонская война выходит за пределы регионального конфликта, к ней присоединяются Литва, Дания и Швеция. В 1561 г. Ливонский орден подписывает соглашение с ВКЛ о своем присоединении к нему. В этом же году Северная Эстония с Таллинном присягают шведскому королю. Война за Ливонию между державами велась с переменным успехом, но к концу 70-х гг. России пришлось противостоять сразу нескольким странам на разных фронтах, что заставило царя искать мира. В 1582 г. было заключено соглашение с Речью Посполитой, а в 1583 г. со Швецией. В результате были потеряны все завоевания в Ливонии, а также Карелия и пригороды Новгорода в устье Невы.
XVI в. является переломным для России, так как она впервые за долгое время заявляет себя как важный элемент международных отношений в Европе. Однако, многочисленные неудачи Ивана Грозного в войне, которую он начал за Прибалтику, не позволили России выйти за рамки региональной борьбы со своими соседями. В этой войне России пришлось столкнуться с активным противодействием государств Европы, что заставило ее остановить свою экспансию в западном направлении, но практически ничто не остановило ее движения на восток.
Ливонская война 1558 – 1583 гг.
Чувствуя свою слабость, внутриэтническая энергия русских была направлена в сторону Тихого океана. Завоевание Россией Казанского и Астраханского ханств открыло ей путь дальше на восток, где находился еще один осколок Орды – Сибирское ханство. В 1557 г. сибирский хан Едигер выплатил дань Ивану IV, предварительно признав себя вассалом России. Свергнувший его хан Кучум прекратил выплату дани Москве и начал нападать на русские поселения в Сибири. Царь Иван отдал новые восточные земли для развития промышленникам Строгановым, которые начали борьбу с набегами сибирских татар. Строгановы для охраны своих владений наняли отряд волжских казаков во главе с атаманом Ермаком, который в сентябре 1582 г. организовал поход во владения хана Кучума, в ходе которого была занята столица Сибирского ханства – Кашлык. Успехи казаков усилило интерес российских властей к восточным территориям – туда стали посылаться воеводы с войсками. Постепенно новые территории стали осваиваться, появлялись крепости и основывались города. В 1587 г. на реке Тобол был заложен город Тобольск, ставший в последствие центром Сибирских владений России.
Фактически Россия стала заполнять собою огромное пространство, пока не встретила противодействие со стороны Китая, с которым в 1689 г. был подписан Нерчинский договор, впервые юридически оформивший владения России на Востоке. Процесс продвижения на Восток, начавшийся со времен царя Ивана, продолжался до конца XVII в., когда Россия, накопив силы, смогла вновь устремить свой взгляд в сторону Запада. К этому времени она представляла собой уже огромное государство, сопоставимое по размерам со страной начала XXI в.