9 июля союзное польско-литовское войско пересекло границу владений рыцарей-монахов. Двигаясь по Пруссии, союзное войско несло местным жителям смерть и разрушение. Многие поселения были полностью разорены и преданы огню. То есть воины Ягайло и Витовта совершали те же злодеяния, которые ранее приписывали только рыцарям-монахам. Имели место осквернение и грабеж церквей. В целом разнузданность воинов союзной армии (даже по средневековым меркам) приводила в замешательство многих летописцев. Естественно, во всех злодеяниях, чинимых местному населению, винили язычников-татар Витовта, но как раз их-то участие в этом было спорным. Ранний инцидент в Лаутенбурге (это была первая крепость, взятая союзниками в Пруссии) демонстрирует официальное отношение польско-литовского руководства к проблеме. Так, согласно Длугошу, двух литвинов признали виновными в ограблении церкви в Лаутенбурге, им «приказали самим установить себе виселицу, а затем повеситься на виду у своих товарищей. Это произвело большое впечатление на их польских союзников. Великий князь вызывал такой ужас у всех своих рыцарей, что они трепетали, подобно листьям перед ним», — писал Длугош. Считается, что после этой казни дисциплинарные проблемы в союзном войске существенно уменьшились.
Великий магистр Ульрих фон Юнгинген скоро понял, что союзное войско Ягайло и Витовта направляется почти строго на север, чтобы кратчайшим путем достичь Мариенбурга. Он предположил, что объединенные силы противника пересекут свой последний водный рубеж, реку Древенцу (приток Вислы), по броду у Курзетника. Именно туда и направился с главными силами ордена Великий магистр, после того как для защиты Западной Пруссии от неожиданного вторжения польского войска, если оно сумеет обойти основные силы ордена, оставил в Шветце на Висле отряд в количестве 3 тыс. человек, который возглавил Генрих фон Плауэн (в будущем этот отряд, и особенно его командир, спасет орден от окончательного разгрома).
Святой Федор Стратилат. Миниатюра из Федоровского Евангелия (фрагмент). 1320-е гг. Москва или Ярославль. Примерно такое вооружение было у знатных русских воинов — частников Грюнвальдского сражения.
Место в районе Курзетника было просто идеальным, для того чтобы дать бой неприятелю и остановить вторжение. Хорошо укрепленный замок рыцарей-монахов, стоящий на холме, доминировал над речными бродами. С его стен и башен были прекрасно видны перемещения польско-литовского войска. Замок мог стать основной базой для длительного сопротивления и огневой поддержкой войск рыцарей-монахов. Подойдя к Курзетнику, некоторые отряды рыцарей-монахов перешли реку и частично укрепили западный берег, установив полевую артиллерию и частокол для прикрытия стрелков (лучников и арбалетчиков).
Армия союзников встала лагерем недалеко от реки Древенцы на противоположном берегу от Курзетника. Общее командование союзными войсками осуществлял непосредственно король Ягайло. Польским войском командовал нобиль из Кракова пан Зындрам Машковицкий. Литовское войско возглавлял князь Витовт.
Для изучения обстановки у брода и прощупывания обороны противника Ягайло направил к реке небольшой мобильный отряд легкой конницы, вооруженной луками. Эти конные разведчики, вернувшись, доложили, что позиция рыцарей-монахов у брода довольно сильно укреплена не только стрелками, но и полевыми пушками, что делало переправу в этом месте довольно опасной. Выслушав донесения разведчиков, Ягайло во главе своих полководцев удалился на военный совет, на котором было решено не форсировать реку в столь хорошо охраняемом врагом месте, подставляясь под огонь вражеской артиллерии, а подняться к истокам Древенцы и обойти ее в восточном направлении. Так, оставив Курзетник, армия союзников двинулась на восток и, отойдя далеко от реки, встала лагерем на ночлег в районе деревни Высока и замка Зольдау, гарнизон которого был усилен незадолго до вторжения отрядов рыцарей-монахов. Польско-литовское войско не стало осаждать замок Зольдау, а, передохнув, утром 13 июля двинулось на север к Гильгенбургу (в настоящее время Дабровно в Польше).
Святые князья Борис и Глеб. Икона конца XIV века, Новгород. Хорошо видно защитное снаряжение конного русского воина, сбруя и седло коня.