Рыцари ордена, смеявшиеся над легкой татарской конницей, поперхнулись своим хохотом. Когда между линиями оставалось около двух десятков метров, татары одновременно бросили арканы и вырвали из строя почти весь первый ряд оруженосцев и предхоругвенных, которые были мгновенно перерезаны скинувшимися с седел наездниками Джелал-эд-Дина. Арканы вырвали у рыцарей и несколько штандартов, что вызвало яростный рев крестоносцев.
Железная стена тевтонов качнулась вперед, началась контратака ордена, которую невозможно было остановить. Воины Витовта остановили рыцаре, конница Княжества и польские воины целый час рубились с закованными в железо рыцарями, не отступая ни на шаг.
Железный строй хоругвей Тевтонского ордена прямым ударом разорвать и потом разгромить было практически невозможно. Витовт прекрасно знал стратегию и тактику крестоносцев, он не раз даже возглавлял их отряды. Великий князь решил провести имитацию отступления, согласовав этот маневр с поляками, отчаянно рубившимися с атаковавшими в лоб рыцарями, но не сдвинувшимися ни на метр назад. Именно мнимое бегство воинов Витовта вскоре нарушило боевые порядки тяжеловооруженных рыцарей, разорвало их, что и принесло победу героям Грюнвальда. Не стало секретом для Витовта и наличие большого рыцарского резерва, спрятанного за холмами — при объезде линий крестоносцев было заметно отсутствие некоторых орденских хоругвей, включая и большую великого магистра.
Было необходимо, чтобы рыцари полностью втянулись в сражение. На нескольких сотнях квадратных метрах рубились тысячи отчаянных воинов: «нога наступала на ногу, доспехи ударялись о доспехи и копья направлялись в лица врагов; люди бились и кони давили людей; секлись врукопашную; все стояли твердо, никто не отступил с места, пока не был убит».
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на валы павших товарищей. Польские шеренги не отступали, стойко держался и центр войск Витовта. Крестоносцы первый раз за последние сто лет не смогли прорвать боевой строй противника. Великий магистр ввел в сражение вторую линию войск и Витовт начал готовить мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали отчаянного боя.
Крестоносцы мощно ударили в правый фланг войск Витовта и прорвали второй, основной гуф. Великий князь закрыл бреши хоругвями третьей линии, но рыцари также усилили натиск. Литовские, белорусские и русские хоругви центра стояли насмерть, потеряв почти половину воинов. Выгнутая дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, отчаянно и умело рубились польские хоругви и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Крайние хоругви правого фланга Витовта начали разворачивать коней к обозу. Крестоносцы увидели это, усилили натиск, прорвали третий гуф и наткнулись на последний заслон Витовта. Великий магистр бросил на заслон новые хоругви и почти уничтожил героев Витовта, знавших, что им суждено погибнуть. Крестоносцы наконец прорвали фронт на всю глубину строя и с победными криками ринулись к обозу союзников.
Железные ряды тевтонов, оказались разорваны, но это был еще не конец ордена.
На польском фланге воодушевленные рыцари ударили по королевским хоругвям — именно там реяло большое польское знамя с орлом. Хоругвь была срублена, но сразу же поднята. Битва в этом месте была ужасающей. 15 июля 1410 года польских воинов можно было убить, но победить было невозможно. Польские герои выдержали убийственный удар и сами начали окружение крестоносцев. Именно в этот момент великий магистр Ульрих фон Юнинген повел туда орденский резерв из шестнадцати отборных хоругвей. Это был решающий момент битвы — орден ввел в бой все свои силы, у него больше не было резервов. Крестоносцы прорвали фронт и вышли в тыл польских хоругвей. Поляне не побежали, начался бой в двойном окружении. Крестоносцы завязли в истребительном для них бое. Весы сражения раскачивались все сильней, но победителя уже знал Витовт. Над громадным полем битвы раздался яростный и торжествующий рев тысяч польских воинов, в бешеной рукопашной из последних сил сдерживавших тевтонов, — «Литва возвращается!» Возвращались не только воины Витовта, вместе с ними в атаку на крестоносцев мчалась сама орденская смерть.
Прорвавшиеся к обозу хоругви крестоносцев нарвались на артиллерийскую засаду Витовта. Его воины «навели немцев на свои гарматы, навевши разошлись, а тут зараз с гармат дано огню, и сразу немцев килька тысяч полегло». Позднее оставшийся в живых комтур ордена предупреждал рыцарей: «и в новой битве враги могут специально организовать отход нескольких отрядов, чтобы привести к разрыву боевых порядков тяжелой конницы, как это произошло под Танненбергом».
В болотистой местности преимущества тяжеловооруженных рыцарей превратились в ничто. Оставшиеся в живых после артиллерийского залпа рыцари попытались вернуться назад, но были окружены и полностью вырублены — в плен никого не брали.