На пятом часу великой битвы Витовт во главе вернувшихся от обоза хоругвей и польского резерва третьей линии ударил по окружившим поляков крестоносцам и это стало концом ордена. Тевтоны уже не кричали: «будем радоваться, братья, что сломали язычникам рога». Не отступившие польские хоругви отбросили рыцарей, обошли их у Грюнвальда и ударили во фланг. С другой стороны орденские войска громили воины Витовта. Армия Тевтонского ордена была полностью окружена, а ее оборона прорвана во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в смертельный котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягелло и Витовта. Начался небывалый разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Только несколько комтуров из Кульма побежали с поля боя. Когда великого магистра попытались вывести из боя, он воскликнул: «не дай Бог, чтобы я оставил поле, на котором погибло столько храбрых!» Простой воин из хоругвей Витовта всадил рогатину в лицо великого магистра Тевтонского ордена. Погибло все руководство крестоносцев, почти все комтуры, фогты и войты. Вырвавшиеся из окружения рыцари попытались укрепиться в лагере — вагенбурге, но их вырубили за несколько минут. Из двухсот пятидесяти руководителей ордена погибло двести, из трех крестоносцев погибло двое. В войсках Витовта за «великую войну» погиб каждый второй воин. Велики были и потери поляков. Римский папа Иоанн XXII в своей булле объявил о восемнадцати тысячах убитых и шести тысячах пленных крестоносцев.
Татарская конница тридцать километров преследовала остатки рыцарского войска. В обозе крестоносцев были взяты все борбарды. Там же было найдено большое количество цепей и кандалов — рыцари готовились заковать много новых рабов. Из всего войска тевтонов спаслись полторы тысячи человек, были взяты пятьдесят две орденские хоругви. Когда к ногам
Великого князя Литовского сложили личные перстни крестоносцев, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь орден?» Витовт и Ягелло приказали разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином — красное вино смешалось с красной кровью погибших, залившей все многокилометровое поле битвы.
1 февраля 1411 года на острове реки Вислы у города Торна был подписан мирный договор между Польшей, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом, который начал быстро приходить в упадок.
Нашествия крестоносцевна литовские и белорусские земли прекратились. Больше народам Беларуси, Литвы, Польши не угрожало физическое уничтожение или полное онемечивание. Были открыты торговые пути через Балтийское море к торговым европейским городам. Во время «великой войны» 1410 — 1411 годов земли не случившейся «Великой Тевтонии» были совершенно разорены, замки сожжены, лошади и скот уведены. Громадная контрибуция чуть не привела крестоносцев к финансовому краху, усиленному идеологическим кризисом. Ни о каком доминирующем значении Тевтонского ордена в Балтии речи больше не шло.
В 1411 году земли Польской Короны и Великого княжества Литовского простирались от реки Оки до Одера, и от Балтийского моря до Черного. С того дня, как Витовт стал великим князем Литовским, прошло меньше пятнадцати лет. Витовт Великий освободил белорусские и литовские земли от постоянной внешней агрессии, от двухсотлетних нашествий крестоносцев. Почти сорокалетнее его княжение стало периодом наибольшего расцвета Великого княжества Литовского, его военной мощи. Великое противостояние славян и тевтонцев кончилось. «Дранг нах Остен» больше никого не пугал. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
В 1440 году великим князем Литовским стал Казимир, правивший до 1492 года. В 1447 году он был избран и польским королем, что возобновило династическую унию между Княжеством и Польской Короной. В 1468 году Казимир утвердил Судебник — первый свод законов объединенного государства. Король и великий князь Казимир почти постоянно находился в Кракове и в Великом княжестве Литовском возвысился Совет господ — «Паны-рада». Казимир начал борьбу с магнатами. После неудачного заговора 1482 года к московскому государю Ивану III Грозному со своими уделами перешли князья Воротынские, Белевские, Вяземские, Можайские. В 1500 году Московское государство объявило войну Великому княжеству Литовскому. Московские войска тремя колоннами пошли на Брянск, Вязьму, Торопец. Союзники Ивана III крымские татары хана Менгли-Гирея двинулись на волынские земли.
В мае 1500 года на реке Ведроши у города Дорогобуж, в кровавой шестичасовой битве московское войско во главе с талантливым полководцем Даниилом Щеней разбило войско Великого княжества Литовского во главе с князем Константином Острожским. С начала XVI века Москва начала активно вмешиваться «в дела Литвы».