В Тевтонский орден входили комтурства в Германии — Франкония, Лотарингия, Тюрингия, Гессен, Кобленц, Эльзас-Бургундия, Вестфалия, Утрехт; комтурства в Австрии — Нейштадт, Грац, Фризах. Ему принадлежала Ливония и Пруссия, подчинялось польское Поморье, формально принадлежала Жемайтия. В начале XV века Тевтонский орден по праву считался самой мощной войной силой в Европе. Правда, так думали не все — это было подтверждено на поле Грюнвальд а 15 июля 1410 года. Крестоносцы не скрывали своей агрессивной военно-политической концепции «Натиска на Восток», конечной целью которой было создание Великой Тевтонии от острова Рюген в Балтийском море до Финляндии, с включением в ее состав польских, литовских, белорусских земель, владений Пскова и Великого Новгорода.
На рассвете два огромных войска стояли друг против друга на поле размером в четыре квадратных километра, окруженном лесом и болотистой поймой реки, между деревнями Грюнвальд — Зеленый лес и Танненберг — Еловый лес. Сражение должно было проходить на позиции, выбранной великим магистром Ульрихом фон Юнингеном. Это была очень хорошая позиция для ордена. Окружить войска Тевтонского ордена было невозможно. Сама же рыцарская конница имела возможность зайти с флангов в тыл союзным войскам. Перед фронтом тевтонских рыцарей тайно были выкопаны «волчьи ямы» с вбитыми на дно острыми кольями; сами ямы были тщательно замаскированы. Попавшая в ямы союзная конница была бы расстреляна орденской артиллерией. Крестоносцы стояли на невысоких холмах и атакующие полки вынуждены были бы идти в бой снизу вверх, что уменьшало силу удара. Кроме этого, Ягелло и Витовту не было видно, какой резерв рыцари спрятали за холмами.
Точно определить невозможно, какое количество воинов с обеих сторон участвовало в сражении. В XV веке в войсках все полки имели знамена — хоругви. В шуме боя никакие сигналы барабанов и труб не были слышны и команды подавались движениями хоругвей. Отряды войск, имевшие знамена, также назывались хоругвями. Численность хоругви, аналога современного полка, могла колебаться от двухсот до двух тысяч воинов. Хоругви — полки формировались по территориальному признаку. Их размер зависел от размера населения города, выставлявшего воинов.
Считается, что в битве под Грюнвальдом участвовало пятьдесят польских и сорок литовско-белорусских хоругвей, а Тевтонский орден выставил только пятьдесят хоругвей. Однако эту цифру называют только польские хронисты, определяя ее по числу рыцарских знамен, после битвы выставленных в краковском королевском замке. Витовт тоже выставлял захваченные орденские знамена в Виленском замке, но количество их неизвестно. Военные историки определили войско Тевтонского ордена и союзников по тридцать тысяч воинов каждое. В тевтонской армии были рыцари, оруженосцы, арбалетчики, кнехты, хоругви и двор великого магистра, войска вассальных князей, «приглашенные» рыцари из Германии, Швейцарии, Англии, наемники из Европы. Из пятидесяти польских хоругвей семь были украинскими, остальные чисто польские. На польской стороне были хоругви чехов, моравов, венгров. В войске Витовта было четыре литовских хоругви, около тысячи татар Джилал-эд-Дина, белорусские хоругви. Князья Сигизмунд Корибутович и Симон Лунгвен имели собственные хоругви. Три хоругви были «рыцарей русских из Смоленска», который в начале XV века входил в состав Великого княжества Литовского.
Войска крестоносцев построились в две линии на трехкилометровом фронте между деревнями Грюнвальд ии Танненберг. Союзные войска построились в три боевые мини-гуфы с фронтом в два километра к югу от Грюнвальда. Первый гуф являлся авангардом, второй составляли главные силы, третий гуф являлся резервным. У рыцарей за холмами также был спрятан резерв в шестнадцать хоругвей.
На левом крыле союзников встали поляки, на правом — воины Витовта, между ними — три смоленских хоругви. В тылу гуфов великого князя находилась болотистая местность, куда в случае прорыва можно было заманить крестоносцев.
Три часа войска стояли друг против друга, не начиная битвы. Крестоносцы ждали, находясь в выгодной позиции на холмах. Союзные войска не спешили их атаковать. После ночной грозы еще не высохла земля и атаковать тевтонцев снизу вверх в грязи — значило проиграть битву до ее начала.
Когда солнце подошло к зениту, по приказу Витовта татарская конница атаковала левый фланг рыцарского войска. Орденские арбалетчики открыли огонь, бомбарды крестоносцев дали первый залп. Бой начался по всей линии фронта. Поляки запели свою старинную песню. «Вильна!» — боевой клич воинов Витовта загремел над Грюнвальдским полем.
Бомбарды не успели нанести большой урон стремительно скакавшим всадникам Джилая-эд-Дина. Часть татарских и литовских конников провалились в «волчьи ямы», но остальные всадники, атаковавшие развернутым строем — лавой, обошли ямы, изрубили прислугу бомбард и лучников и столкнулись с первой линией крестоносцев.