Но, конечно, истинный миноносец не мог родиться раньше, чем появилась настоящая самоходная торпеда, изобретенная в 1865 г. русским изобретателем И. Ф. Александровским и в начале 1870-х годов австрийцем капитаном 2 ранга Люпиусом и британским инженером Уайтхедом. Получив торпеду, которая могла своим ходом дойти до цели и взорвать ее, и торпедный аппарат для пуска этих громовых стрел, кораблестроители смогли спроектировать корабль для несения этого оружия. И такой настоящий миноносец появился в США. Первый американский миноносец, оснащенный самодвижущимися торпедами и торпедными аппаратами, вошел в строй только в 1890 году.
Его назвали «Кашинг» в честь героя Гражданской войны в США Уильяма Баркера Кашинга. Миноносцы оказались настолько грозной силой, что потребовались специальные меры для защиты от них больших броненосных кораблей. Это привело к появлению минных крейсеров и контрминоносцев – истребителей миноносцев.Эскадренный миноносец (эсминец)
Если главным оружием миноносцев была торпеда, поддерживаемая несколькими пулеметами, позже замененными большими орудиями, то главным оружием истребителей миноносцев – эсминцев с самого начала стали орудия, а торпеды были лишь второстепенным вооружением. Первой стала строить эсминцы Англия (1893 год). В России первый эсминец «Сокол» появилсяв 1896 г.
В Соединенных Штатах строительство первых шестнадцати эсминцев было утверждено Конгрессом в 1898 г. Соединенные Штаты стали строить эсминцы в 1899-1900 гг. и, следовательно, смогли воспользоваться опытом Великобритании, Франции, Германии и России, накопленным за последние десять лет. Их первые эсминцы имели на тот период самое большое водоизмещение – 420 т., в отличие от 240 т. английского прототипа «Хэвок».Таким образом, к концу XIX столетия во всех ведущих флотах мира разрабатывается новый тип миноносного корабля – эскадренный миноносец (эсминец), который воплотил в себе черты миноносца, минного крейсера и контрминоносца. Единственным типом двигателя на кораблях до Русско-японской войны была паровая поршневая машина. Назрела необходимость перевода эсминца на новый тип энергетической установки. Поэтому в большинстве флотов мира на быстроходных военных кораблях, в первую очередь на миноносцах, начался переход от поршневых машин к паровым турбинам. Первые попытки применить на миноносных судах русского флота турбинные двигатели были предприняты еще в 70-х годах XIX столетия,
когда на одной из миноносок испытывалась «коловратная машина» Н. Н. Тверского. А первым кораблем с турбиной в русском флоте было учебное судно «Ласточка», построенное в 1903 г.