Тем временем войска парламента выступили из Вустера в Уорик, чтобы перехватить королевскую армию. Из-за нехватки тягловых лошадей Эссекс к вечеру 22 октября дошел только до маленького торгового городка Кинетон, расположенного в нескольких милях южнее Уорика, а значительная часть его артиллерии отстала еще на день. В ту ночь король остановился в Саутеме, а Руперт с передовым отрядом – в Уормлейтоне, где его заметил отряд парламентской кавалерии, когда он добывал фураж. Эссекс, которому наверняка доложили о местонахождении Руперта, не стал ему мешать, возможно полагая, что при дневном свете он сможет более точно оценить королевские силы и направление их движения. На следующее утро, когда он шел в церковь, разведчики доложили, что крупные силы королевской армии обнаружены в трех милях к югу на склоне доминирующего на местности Эджхиллского холма, а также между ним и главной дорогой на Бенбери, Оксфорд и Лондон. Ночью сообразительный Руперт отправил королю сообщение и в темноте быстрым маршем занял со своей кавалерией вершину холма, где теперь ждал, когда подойдет пехота.
С Эджхиллского холма открывается один из самых красивых видов в Англии: обширные зеленые пастбища и плодородные поля, простирающиеся в сторону долины Эйвон. Но в то ясное холодное октябрьское утро офицеров короля больше волновало, чтобы их пехота заняла нужную позицию, а также передвижения Эссекса, чем роскошный пейзаж, освещенный осенним солнцем. Вершина холма давала прекрасный обзор лежащей внизу равнины, но склон был слишком крутым для действий кавалерии. В результате Эссекс беспрепятственно двинул своих людей занимать позицию для боя, и Руперт, видя, что противник намерен драться, стал спускать свою кавалерию с вершины холма на более пологие склоны. Позиция кавалеров была выгоднее, и Эссекс с беспокойством обнаружил, что вопреки тому, в чем его убеждали, у него нет существенного перевеса в численности. Армии были почти равны: у Эссекса около 2000 кавалерии и 11 000 пехоты, у роялистов около 3000 кавалерии и драгун и около 9000 пехотинцев.
Однако у Эссекса имелось дополнительное преимущество: он мог положиться на доверие и подчинение своих офицеров. Его войска были едины, и, хотя Эссекса нельзя назвать гением, он был спокойным, решительным и компетентным. Он вывел свои войска на позицию, так что правый фланг его кавалерии стоял на границе деревушки Редвей и был в некоторой степени защищен тропой и изгородями, поднимавшимися от деревни вверх по склону холма. В центре разместилась пехота с теми орудиями, которые успели добраться до места. И только левый фланг оставался полностью открытым для врага.
Роялисты занимали более сильную позицию, но последние два дня они шли по суровой местности, где с трудом находили еду и укрытие на ночь. Люди были голодны, а настроение командиров приближалось к точке кипения. Линдси, соблюдая интересы пехоты, советовал идти по долинам между многочисленных деревень, но возобладало мнение Руперта, и наступление пошло по открытой местности на большей высоте, где открывался хороший обзор для кавалерии и она могла двигаться легче. В быстром захвате Эджхиллского холма и при составлении плана сражения снова возобладало мнение Руперта. В результате Линдси запретил ему отдавать приказы пехоте во время боя. Руперт, ставивший военную целесообразность выше светского такта, возразил, что нельзя планировать сражение по частям, и настаивал, чтобы в дальнейшем копейщики и мушкетеры перемежались друг с другом по шведскому образцу. Недовольство Линдси перешло в ярость. Прямо перед войсками он швырнул на землю свой жезл и заявил, что если он «не годится командовать армией, то готов умереть полковником во главе своего полка». В таких неблагоприятных обстоятельствах место командующего пехотой занял сэр Джейкоб Эстли, опытный знающий солдат, который в свое время был наставником Руперта и знал, как с ним поладить.
На этом ссоры закончились, и они завершили планирование сражения. Руперт с четырьмя полками кавалерии и лейб-гвардией должен был стоять на правом фланге, Уилмот с пятью конными полками – на левом, пехота – в центре. Штандарт короля, который нес сэр Эдмунд Верней, реял над головами его одетых в красные мундиры пеших лейб-гвардейцев. Конная лейб-гвардия под началом кузена короля и брата герцога Ричмонда, лорда Бернарда Стюарта получила разрешение присоединиться к принцу Руперту.
Король в черном бархатном плаще, подбитом горностаем, проехал вдоль фронта со словами ободрения. Еще раньше в своей палатке он произнес краткую речь, обращаясь к офицерам. «Ваш король – это ваша цель, ваша стрела и ваш командир, – сказал он. – Возвращайтесь живыми или мертвыми, ваш король пребудет с вами и навсегда сохранит этот день, это место и это поле в своей благодарной памяти».