Эпоха судей продолжалась от момента покорения Заиорданья и Ханаана еврейскими племенами, вышедшими, согласно библейской традиции из египетского рабства, в XIII в. до.н. э. и до воцарения первого царя Израиля – Саула (Шауля бен Киша) из колена Вениамина (Биньямина) в 1025 г. до н. э. Вопреки религиозной традиции существует мнение, согласно которому массовому исходу в XIII в. до н. э. предшествовал исход отдельных групп израильтян в XIV в. до н. э. Археологические раскопки показывают, что ханаанские города в Иудейских горах подверглись внезапному разрушению в середине XIII в. Можно также предположить, что не все израильские племена переселились в свое время в Египет, а часть их осталась в центральном Ханаане, и именно этим обстоятельством, по мнению ряда историков, объясняется связь выходцев из Египта с Ханааном.
Израильские племена, обычно именуемые в русскоязычных текстах коленами, представляли собой группы патриархальных семейств, возводивших свое происхождение к общему предку, по имени которого и называли колено, – по традиции, одного из сыновей праотца Яакова (Иакова): Реувен (Рувим), Шимон (Симеон), Иеѓуда (Иуда), Дан, Нафтали (Неффалим), Гад, Ашер (Асир), Иссахар, Звулун (Завулон), Биньямин (Вениамин) или его внуков: Эфраим (Ефрем) и Менаше (Манассия). Колено Леви (Левий) не числилось среди 12 колен, так как не имело своего надела, и члены его выполняли обязанности священнослужителей в святилище.
Внутренняя организация колен основывалась на кровнородственных связях. Минимальной ячейкой была патриархальная семья, включавшая отца семейства, его жену или жен, а также сыновей с их женами и детьми и слуг. Несколько семейств, живших по соседству и собиравшихся на общие религиозные празднества, образовывали клан. Во главе его стояли отцы семейств – старейшины. Во время войны боеспособные мужчины клана образовывали боевую единицу, которую возглавлял предводитель – «Сар». Группа кланов составляла племя (в русском переводе Библии – «колено»).