Активно содействовал приглашению скульптора и русский посланник в Париже князь Д. И. Голицын. По его ходатайству было получено разрешение на выезд Фальконе в Россию от директора королевских строений Франции маркиза Мариньи.
26 августа 1766 г. с Э.-М.
Фальконе заключили официальный контракт на создание конной статуи императора Петра I. Оплата ему была положена довольно скромная по сравнению с другими мастерами, просившими в 2–3 раза больше — всего 200 тыс. ливров. В сентябре того же года, в сопровождении скульптора-резчика Фонтена и ученицы М.-А. Колло, он отбыл в Санкт-Петербург. В Риге Э.-М. Фальконе встретил капитан Ласкари, доверенное лицо И. И. Бецкого. И вот, 15 сентября 1766 г., в возрасте 50 лет, скульптор прибыл в российскую столицу. Здесь, за созданием самой знаменитой своей статуи, он провел 12 лет своей жизни.
К сожалению, у Э.-М. Фальконе в дальнейшем не сложились отношения с И. И. Бецким, который в качестве начальника Конторы строений контролировал работы по созданию монумента. Положение скульптора было бы совсем невыносимым, если бы не личная приязнь к нему со стороны императрицы, возникшая после их знакомства. Но для нее — это скорее игра в некую стоящую над суетой миротворицу. Поэтому со временем Екатерина II все чаще отделывалась от жалоб Фальконе дежурно-равнодушными словами, чтобы он занимался своим делом и не обращал внимания на нападки и помехи: «Не обращайте внимания, идите свои путем…».
Первоначально Э.-М. Фальконе поселился в доме французского купца Мишеля, недалеко от мастерских, специально обустроенных в кухонном корпусе, оставшемся на месте снесенного деревянного Зимнего дворца Елизаветы Петровны (на углу Мойки и Невской першпективы). Впрочем, уже в июле 1767 г. скульптор потребовал переселить его ближе к мастерским. Для этого под жилье переоборудовали часть помещений бывших дворцовых кухонь, которые надолго стали постоянным местом жительства Э.-М. Фальконе.
Работа над созданием памятника, начавшаяся с первых дней жизни скульптора в Санкт-Петербург, являла собой весьма сложное предприятие. Для этого создали специальные столярные, слесарные и кузнечные мастерские. Для приобретения и хранения в больших количествах самых различных материалов (глины, угля, воска, меди, железа, алебастра, клея и пр.) потребовалось построить склады и завести специальное управление. Помимо самого Э.-М. Фальконе в работе принимали участие сотни людей.
Первый эскиз монумента Э.-М. Фальконе составил еще в Париже, в кабинете Д. Дидро. По приезду в Санкт-Петербург он уже в начале 1767 г. приступил к созданию первой, еще небольшой модели памятника. Уточнялась посадка фигуры на лошади, положения рук и т. п. На это ушел год.
Большое влияние на этот процесс оказало мнение Вольтера о характере и значении деятельности Петра I. Он считал императора великим государственным деятелем, просвещенным монархом, преобразователем своей страны. Точка зрения Вольтера была воспринята и Фальконе, который практически не имел никаких других источников о Петре.
Следует также сказать, что предтечей конструктивного решения постановки фигуры коня, в определенной степени, являлся памятник Филиппу IV в Мадриде, созданный в середине XVII в. скульптором П. Такка. Здесь ему, как и Фальконе, пришлось решать вопрос обеспечения надежной устойчивости коня и сидящего на нем всадника. Правда, конь Филиппа далеко не так сильно отрывается от пьедестала, как конь Петра.