В последней трети X в. в Полоцке правил независимый от Киева князь Рогволод
, который желал расширить территорию княжества на север, стремясь оторвать Новгородскую землю от ослабевшей Киевской Руси. В то же время союза с Рогволодом искали новгородский князь Владимир и киевский князь Ярополк, соперничавшие между собой. Оба брата просили руки дочери Рогволода – Рогнеды, но Владимир получил отказ в обидной форме. В 980 г. Владимир Святославич разбил полоцкие войска, захватил город, убил Рогволода и двух его сыновей, а Рогнеду насильно сделал своей женой. Она родила ему сыновей Изяслава, Ярослава (Мудрого), Мстислава, Всеволода и двух дочерей Предславу и Премиславу. Изяслав Владимирович (ум. в 1001 г.) был первым из восточнославянских князей, кого Никоновская летопись назвала книжником. Печать с его именем считается самым древним памятником белорусской письменности и вторым по времени у всех восточных славян.Другим крупнейшим княжеством на территории Беларуси было Туровское, которое находилось на территории южной Беларуси в бассейне Припяти, связывавшей Среднее Поднепровье с Центральной и Западной Европой по Бугу. Первоначальный центр княжества город Туров впервые упоминается под 980 г. Его название связывают с именем местного князя Тура. В том же году князь Владимир Святославич присоединил Туров с его землями к Киевскому княжеству как отдельную волость великокняжеского владения. В дальнейшем киевские князья держали на туровском престоле наместниками своих старших сыновей. Поэтому в XII в. Киев с Туровской землей переходил то к суздальским, то к волынским князьям. Только во второй половине XII в. Туров вышел из подчинения Киеву и здесь укрепилась самостоятельная княжеская династия.
В 1097 г. в Любече состоялся съезд князей Киевской Руси, принявший решение о признании самостоятельности местных феодальных центров от Киева. Одним из первых фактически независимых от Киева княжеств стало Полоцкое. Уже в XI в. Полоцк соперничал с Новгородом и Смоленском за приграничные районы. Известно, что в 1021 г. полоцкий князь Брячислав Изяславович (1003–1044) разграбил Новгород. На обратном пути в Полоцк он потерпел поражение на р. Судома от войск киевского князя Ярослава. Был заключен мир. Брячислав отдал Новгород, а взамен Ярослав передал Полоцкому княжеству города Витебск и Усвяты – важные центры на торговых путях. Сын Брячислава Всеслав Чародей
(1044–1101) в 1065 г. окружил Псков, но взять его не смог, зато в 1066 г. Всеславу удалось захватить Новгород в «большой полон». В начале 1067 г. он направился в Новогрудок, выбил оттуда отряд киевлян и подчинил себе город, сделав его впоследствии базой полоцкой колонизации литовских земель. В ответ Ярославичи (три южнорусских князя) двинулись на Полоцк и разорили Минск: всех минских мужчин Ярославичи перебили, женщин взяли в плен, а город сожгли. В марте этого же года состоялась известная битва на Немиге между войсками Всеслава и объединенным войском Ярославичей, которая, согласно автору «Слова о полку Игореве», закончилась поражением полоцких войск. В июле 1067 г. противники встретились вновь для мирных переговоров. Ярославичи, нарушив обещание, захватили прибывшего в их лагерь Всеслава и двух его сыновей, затем отвезли их в Киев и бросили в поруб (темницу). В 1068 г. киевляне восстали против своего князя Изяслава и на его место поставили освобожденного из тюрьмы Всеслава Брячиславича, который семь месяцев управлял Киевом. Потерявший престол Изяслав в союзе с польским королем Болеславом Храбрым явился под Киев. Навстречу ему выступил Всеслав Чародей с ополчением. В ночь перед решающей битвой Всеслав оставил киевское войско и бежал в Полоцк. После этих бурных событий князь Всеслав Чародей управлял Полоцким княжеством еще три мирных десятилетия. Именно на эти годы приходится расцвет Полоцкого княжества, власть которого простиралась от Нижнего Подвинья до Балтийского моря. После смерти Всеслава Чародея Полоцкая земля была поделена между его сыновьями. В свою очередь сыновья Всеслава Брячиславича стали раздавать земли своим детям. В итоге процесс феодальной раздробленности усилился: на месте Полоцкого княжества образовались Полоцкое, Минское, Витебское, Друцкое, Логойское, Городецкое и другие самостоятельные княжества. Из них наибольшее значение в XII в. приобретает Минское княжество. Минский князь Глеб Всеславич (1101–1119) начал борьбу за объединение кривичских и дреговичских земель в 1116 г. Ему удалось отобрать у Смоленского княжества города Оршу и Копысь – важные пункты на торговом пути «из варяг в греки». В ответ киевский князь Владимир Мономах организовал широкомасштабный поход против Минска: города Оршу и Копысь Смоленску вернули, но Минск не взяли. В 1119 г. киевский князь все-таки захватил Минск, князя Глеба Всеславича взяли в плен, где он и скончался.