Помимо сложных оборонительных сооружений и связанной с ними сторожевой службы, Алексей I большое внимание посвящал ратному делу вообще и много потрудился над устройством регулярных полков, обученных европейскому строю.
В этом отношении он следовал системе, усвоенной в царствование его отца после несчастного смоленского похода, то есть набирались пешие, или «солдатские», полки и конные, или «рейтарские», а обучение их поручалось наемным иноземцам, уже состоявшим в русской службе или вновь приезжим. Кроме офицеров, московское правительство вызывало в качестве инструкторов и опытных иноземных солдат или унтер-офицеров. Хорошее жалованье и награждение поместьями привлекали столько иноземцев в русскую военную службу, что под конец Алексеева царствования прием их был уже обставлен известной процедурой и они должны выдерживать род экзамена в искусстве владеть оружием и в разных военных сведениях.
Один из таких иноземных офицеров, именно шотландец Патрик Гордон, в своих любопытных записках рассказывает следующее.
Он побывал уже в шведской, а потом в польской военной службе; в последней был участником и очевидцем знаменитого поражения русских под Чудновом в 1660 году. Некоторые русские офицеры из иностранцев, взятые в плен в этом бою, склонили майора Гордона перейти на русскую службу, как более выгодную, то есть лучше оплачиваемую. В следующем году вместе с несколькими другими иностранными офицерами (в том числе капитаном Павлом Менезием и освободившимся из плена полковником Кравфордом) он приехал в Москву. 5 сентября эти офицеры были в селе Коломенском допущены к целованию царской руки. А через два дня, по распоряжению начальника Иноземного приказа боярина Ильи Даниловича Милославского, они явились на московском загородном поле, именуемом Чертолье. Боярин велел им взять в руки копья и мушкеты и показать свое боевое искусство. Удивленный тем Гордон возразил, что для офицеров такое искусство есть наименее важное дело, а что главное для них – умение командовать и обучать солдат. Милославский не принял никаких возражений. Тогда Гордон, взяв копье и мушкет, проделал с ними все приемы, и так ловко, что боярин остался им доволен. Он был принят на царскую службу также майором, а его товарищ Менезий также капитаном. Несколько лет спустя Гордон получил чин полковника и драгунский полк в свое командование. С этим полком он принимал деятельное участие в последующих военных событиях на Украйне. Кроме собственно военного дела, он имел сведения и в инженерном искусстве. Московское правительство так ценило его усердную и полезную службу, что потом отклоняло его неоднократные просьбы об отставке и отпуске на родину. А между тем продолжавшийся наплыв иностранных офицеров в Россию вызывал иногда отказ в их приеме. Так, в сентябре 1675 года к Архангельску прибыли на голландских кораблях полковник фон Фростен и более десятка офицеров-иностранцев с предложением своей службы. В числе их находился сам знаменитый впоследствии капитан Франц Лефорт, родом женевец. Из Москвы от Посольского приказа на это предложение было прислано повеление выслать иноземцев за море, так же поступать и с другими новоприезжими иноземцами. Но так как навигация уже прекратилась, за наступлением зимнего времени, то по усильному челобитью офицеров, оказавшихся в безвыходном положении при истощившихся собственных средствах, последовало царское разрешение двинскому воеводе отпустить их в Москву. Сюда они прибыли уже по кончине Алексея Михайловича. Но и тут ждала их неудача. Новый государь указал весной отпустить их за море, о чем им объявил А.С. Матвеев. Только часть их уехала, а полковник фон Фростен с некоторыми все-таки добился приема на царскую службу. Лефорт, приютившийся в Немецкой слободе, на ту пору заболел и таким образом случайно остался в России.
По словам одного иностранного наблюдателя (Мейеберга), уже в половине Алексеева царствования этих полковников-иностранцев было у нас более сотни, а еще более других чинов, то есть подполковников, майоров, капитанов и поручиков.