Готфриду во сне является тень Гуго, погибшего еще до прихода крестоносцев в Сирию. Герой предрекает полководцу скорую смерть и просит вернуть Ринальда из дальних стран. На следующее утро Готфрид собирает совет, на котором он объявляет о помиловании беглеца. На поиски итальянца посланы Карл и Убальд. Следуя напутствиям Петра, они направляются к Аскалонскому магу, который приводит их в свое речное жилище. Отшельник рассказывает рыцарям о пленении Ринальда Армидой. Гонцы узнают, что волшебница намеревалась убить юношу, отбившего у нее пленных рыцарей, но, увидев его спящим, воспылала к нему неодолимой любовью. Армида перенесла пленника на зачарованные острова, где Ринальд с той поры предавался праздности. Отшельник подробно описывает опасности, подстерегающие рыцарей в волшебном саду, и наставляет их, как вызволить героя из плена.
Песнь пятнадцатая
Покинув пещеру отшельника, посланцы выходят к ожидавшему их паруснику Фортуны. На невидимом корабле они пролетают над Средиземным морем, рассматривают сверху египетский флот и бесчисленную армию халифа. Миновав Геркулесовы столбы, они оказываются над Атлантическим океаном. Автор пользуется случаем рассказать о будущем путешествии Христофора Колумба, дерзнувшего уплыть за Гибралтар в открытый океан. Высадившись на одном из Счастливых островов, рыцари поднимаются на гору, восхищаются великолепием природы и, сохраняя стойкость духа, преодолевают множество опасностей и соблазнов. Наконец они вступают в сказочный замок Армиды.
Песнь шестнадцатая
Пройдя ворота замка, посланцы попадают в заколдованный лабиринт. Верные указаниям Аскалонского мага, они находят из него выход и проникают на луг, где Ринальд предается любовным утехам со своей повелительницей. Убедившись, что Армида отлучилась для занятий черной магией, они ставят перед героем адамантовый щит, в зеркале которого Ринальд узнает себя в разнеженном, женоподобном щеголе. Пристыженный, он вспоминает о священном долге и без колебаний следует за Карлом и Убальдом. Армида, пытаясь вернуть изменника, настигает его перед отплытием на берегу моря. Юноша отвергает ее мольбы. Брошенная женщина падает в обморок. Придя в сознание, Армида убеждается, что осталась одна, и приходит в ярость. Уничтожив заклинаниями сад и дворец, она улетает в свой замок на берегу Мертвого моря и оттуда мчится в стан египетского царя, полна решимости обольстить всех властителей Востока.
Песнь семнадцатая
Халиф повелевает разноплеменным войскам собраться в Газе, чтобы оттуда выступить на помощь осажденному Иерусалиму. Сидя на престоле, он принимает парад бесчисленных полков, стянутых из Египта, Ливии, Аравии, Йемена, Эритреи, Индии и других отдаленных азиатских и африканских областей. Во главе войска царь ставит христианина-вероотступника Эмирена. Прибывшая в мусульманскую ставку Армида, надеясь воодушевить единоверцев, предлагает себя в жены любому витязю, который принесет ей в подарок голову убитого Ринальда. Возбужденные духом соперничества, царьки наперебой клянутся исполнить ее желание. Тем временем юный герой по дороге в Иерусалим посещает жилище Аскалонского мага. Отшельник показывает юноше щит, на котором оживают деяния его предков. Карл вручает Ринальду меч Свена, после чего монах открывает ему великую судьбу рода Эсте, особо выделяя в череде его потомков герцога Альфонса.
Песнь восемнадцатая
Ринальд возвращается в христианский лагерь, где его ждет восторженный прием. Петр Пустынник осуждает рыцаря за прошлые проступки и требует покаяния. Для очищения от грехов юноша поднимается на вершину Масличной горы, после чего обретает право одолеть нечисть Саронского леса. Вместо ожидаемых ужасов перед Ринальдом встает безмолвная чаща. Стволы деревьев лопаются, порождая тысячи нимф. Из мирты выходит Армида, которая преображается в чудовище. Недрогнувшей рукой Ринальд рубит мирту и развеивает чары. Крестоносцы получают возможность валить деревья для строительства осадных башен. В лагерь случайно залетает почтовый голубь с письмом к Аладину. Так Готфрид узнает о приближении египетского войска. Для уточнения планов противника герцог засылает в мусульманский стан лазутчика Вафрина и дает войскам приказ к последнему приступу. Колдун Исмен пытается сжечь головной таран, но переменившийся ветер обращает пламя на крепость. После смерти Исмена Готфрид созерцает небесное воинство, пришедшее ему на помощь для завоевания святого города. В жестокой схватке христиане сокрушают неверных. Танкред и Ринальд водружают флаги на стенах Иерусалима.
Песнь девятнадцатая