Филипп V был сыном царя Деметрия II и Фтии, которую называли также Хрисеидой. Он появился на свет в 238 г., т. с. год спустя после смерти своего деда, великого царя Антигона Гоната. Фтия была эпирской царевной — ее отцом был Александр, а дедом — Пирр. Ее матерью была Олимпиада, сводная сестра эпирского царя. Связь с эпирским царским домом не имела, однако, никакого значения в жизни Филиппа, поскольку монархия в Эпире была уничтожена революцией в 233 г. Тогда, в Амбракии, погибла родственница Филиппа Деидамия.
Правление Деметрия II характеризуется, в сущности, беспрерывными войнами, и в борьбе с дарданами на северной границе Македонии царь, должно быть, и погиб (в 229 или уже в 230 г.). Его сыну и наследнику Филиппу было тогда только восемь лет. Правление перешло в руки его дяди Антигона Досона, приходившегося двоюродным братом Деметрию II. Антигон Досон управлял Македонией с 230 (или 229) до 222/221 г. до н. э. сначала (по-видимому, в течение трех лет) как стратег, а затем, по воле македонского войскового собрания, в качестве царя. Он взял себе в жены мать Филиппа, вдову Деметрия II.
Для Македонии это было в высшей степени критическое время, но энергия Антигона Досона (прозвище означает, по-видимому, «тот, кто вернет власть») проявила себя в этих обстоятельствах с самой лучшей стороны. Он не только отбросил от северной границы дарданов, по и предпринял — для многих совершенно неожиданно — морскую экспедицию в Карию (в 227 г.), где он сумел приобрести ряд территорий, унаследованных впоследствии Филиппом V. Ио самым важным было учреждение в 224 г. большой эллинской симмахии, совместно с которой Антигон выступил против возглавляемых царем Клеоменом III спартанцев. При Селласии (июль 222 г.) победу одержали македоняне и союзные с ними ахейцы. Сам Антигон Досон несколько месяцев спустя умер — в конце 222 или в начале следующего года. Причиной смерти в античных источниках называют туберкулез.
Ранняя смерть Антигона была тяжелым ударом для царской семьи. Единственному престолонаследнику — Филиппу было всего 16 лет. До сих пор он не принимал значительного участия в политической жизни, но в пользу дальновидности Антигона говорит то, что он зимой 222/221 г. отправил юного царевича в Элладу с целью установить контакт с главой Ахейского союза Аратом. Миссия Филиппа имела важное значение, ибо на тесное сотрудничество в эллинской симмахии можно было рассчитывать лишь в том случае, если бы македоняне и ахейцы выступали заодно. Помимо этого Антигон оставил своего рода политическое завещание. В нем он назначал в помощь юному Филиппу коронный совет. Полибий [IV, 87, 8] сообщает имена членов этого совета. Это были Апеллес, о должности которого ничего не известно, предводитель пельтастов (легковооруженных) Леонтий, глава государственной канцелярии Мегалей, генерал-губернатор македонских владений в Пелопоннесе Таврион и министр двора Александр. Из этих пяти садовников Филипп больше всего ценил Леонтия и Мегалея. Мнения остальных не спрашивали, ибо Филипп с самого начала желал править один или, самое большее, с помощью своих друзей, за что его и порицает Полибий: юный царь будто бы очень скоро обнаружил признаки недомыслия и алчности. Естественно, что тем самым изложение Полибия приобретает неблагоприятную для Филиппа окраску и поэтому его следует воспринимать лишь критически.
Начало правления Филиппа V падает на время, характеризующееся существенными переменами в эллинистических государствах. и империи Селевкидов незадолго до того (в 223 г.) на троп вступил Антиох III, а в Египте закончил свой жизненный путь Птолемей III Эвергст (по-видимому, в первые недели 221 г.). Его преемник Птолемей IV Филонатор отнюдь не был выдающимся правителем — во всяком случае, политические дела он передо- верил своему фавориту Сосибию, обладавшему качествами крупного государственного деятеля.