Несмотря на то, что Собрание упразднило Сословие адвокатов, а также звание и костюм профессии (сентябрь 1790), Робеспьер остаётся полным уважения к своему бывшему сословию: "Здесь, - отмечает он в декабре 1790 г., - мы ещё находили суровость истины, это благородное рвение, с энергией защищающее права угнетённой слабой стороны против преступлений могущественного угнетателя". Не ставя под сомнение неизбежность исчезновения адвоката старого образца, он выступает против того, кто придёт ему на смену - другого защитника, называемого "судебный поверенный". Станем ли мы вытеснять свободного адвоката обычным нотариусом, который сопровождал бы участника судебного разбирательства в течение процесса и защищал бы его? Робеспьер пропагандирует абсолютную свободу защиты. Мы не можем заставить гражданина, утверждает он, выбирать себе защитника из "категории заранее назначенных лиц"; всякому гражданину, получил он или нет юридическое образование, должно быть позволено самому защищать себя в суде, или защищать родственника, друга или соседа. Это право "естественной защиты". Его нужно уважать, ибо только свобода порождает Цицеронов… Собрание признаёт этот принцип, но всё же вводит должность вышеназванных судебных поверенных.
Робеспьер опасается юстиции и, помимо неё, полномочий исполнительной власти, которая могла бы надавить на неё, чтобы притеснять друзей свободы, а затем расширить своё влияние. В этом вопросе принцип избираемости судей успокаивает его только отчасти. Он беспрестанно повторяет: защитить невинность. "Уголовное судопроизводство – не что иное, как меры предосторожности, которые закон принимает против слабостей и против страстей судей"; чтобы контролировать их, следует оставить судебное производство частично письменным. Юристы Собрания с этим согласны. Робеспьер также хотел бы позволить председателю уголовного суда не "брать на себя действий, которые он сочтёт полезными, чтобы обнаружить истину", а, по ходатайству обвиняемого, распорядиться об исполнении "того, что будет необходимым для установления его невиновности". Тщетно. Оперируя недоверием к исполнительной власти, он, однако, добивается, чтобы монарх не мог направлять "приказы о преследовании преступлений" общественному обвинителю; вместе с Бюзо, он также с боем вырывает отказ от умножения количества королевских уполномоченных. Несмотря на множество выступлений он не предотвращает признания за военными, офицерами жандармерии, статуса офицеров полиции и право выдачи ордеров на арест.
Однако один институт внушает ему самые большие надежды; это институт присяжных. 20 января 1791 г. Робеспьер поднимается на трибуну Учредительного собрания, чтобы прочесть черновой вариант "Принципов организации судейства", которые он опубликует в следующем месяце; но его прерывают, так как он больше говорит о судьях, чем об уголовном суде, находящемся на повестке дня: "Если Собрание не желает меня слушать, я тотчас же умолкну", - заключает он. Он снова появляется на трибуне 5 февраля и, на этот раз, выступает долго. Его идеи просты: судебное рассмотрение уголовных дел присяжными – это рассмотрение равными; таким образом нужно, чтобы судьей избирали, а не назначали, и чтобы они выбирались без различия среди всех граждан, без учёта ценза. Утвердите "равенство в правах"! "Многие смеялись над этими популярными напыщенными речами, пора которых прошла", - отмечает аббат Руаю. На самом деле, предоставленные аргументы вряд ли произвели впечатление.
В Собрании адвокат невинных обладает большей убедительностью, чем адвокат народа. Робеспьера возмущает предложение комитета, чтобы в случае освобождения от наказания обвиняемого, скрывающегося от правосудия, его попытка избежать суда каралась тюрьмой: "Наказать несчастную невинность в тот момент, когда мы признали, что она была несправедливо подвергнута гонениям! Что за доктрина! Что за мораль!" Докладчик, Адриен Дюпор, соглашается отозвать этот пункт своего проекта (1 февраля 1791). Робеспьер возмущается также, что аббат Мори предлагает ввести между осуждением и вынесением оправдательного приговора промежуточное судебное решение ("обвинения не подтверждены"), которое позволило бы вызвать сомнения в невиновности гражданина: "Подобное состояние, господа, это уже наказание, это наказание позорное; ибо с того момента, когда человек обвинён, и не объявлен невиновным, с той самой поры он заклеймён общественным мнением". Он добивается включения вопроса в повестку дня (3 февраля). Тем не менее, 5 февраля Собрание отказывает и ему, и Бюзо, в компенсации для невинно осуждённых, в этом чаянии, находившемся в центре академических дискуссий конца века.