Крестоносцы построились в две линии на фронте два с половиной километра, имея на правом крыле двадцать знамен под командованием Лихтенштейна, на левом крыле пятнадцать знамен под командованием Валленрода. Шестнадцать знамен оставались в резерве во второй линии. Тевтонцы расположили свои войска на возвышенности, чтобы вынудить противника вести атаку вверх по склону. Перед фронтом обеих сторон заняли позиции бомбарды и арбалетчики.
Битва началась залпом бомбард ордена, но их огонь не причинил большого вреда союзникам. Татарская конница и первая линия войск Витовта атаковали левый фланг крестоносцев. Атака была встречена артиллерийским залпом, но особого успеха он не имел. Однако и конная атака первой линии не дала результата, русско-литовские войска были остановлены рыцарями Валленрода. Тут же в бой вступили вторая и третья линии войск Витовта, но тевтонцы вновь их остановили, а затем сами нанесли тяжелый удар. Кавалерия Великого княжества Литовского не могла долго противостоять тевтонцам и стала организованно отступать. Валленрод начал ее преследование, однако тяжелая конница ордена не могла двигаться по пересеченной местности так же быстро, что дало время Витовту перегруппировать войска. Одновременно Валленрод столкнулся с сильным сопротивлением пехоты противника. Фактически, судьбу всей битвы спасли три русско-смоленские хоругви под командованием князя Семена Лингвена Ольгердовича. Они не покинули поля боя и, мужественно обороняясь, сковали часть сил Валленрода. Позже польский историк Длугош писал: «В этом сражении русские рыцари Смоленской земли упорно сражались, стоя под собственными тремя знаменами, одни только не обратившись в бегство, и тем заслужили великую славу».
В это время польские хоругви смело атаковали правый фланг крестоносцев и прорвали фронт войск Лихтенштейна. Успешная атака польских войск, а также отвага русских воинов, их умелые действия в бою против рыцарей Валленрода позволили литовским хоругвям остановить противника, а затем перейти в наступление. Объединенными усилиями русских и литовских хоругвей войска Валленрода были разгромлены. На левом крыле польские, русские и чешские войска и пришедшие к ним на помощь литовские и русские хоругви окружили знамена Лихтенштейна и начали их уничтожение. Гроссмейстер Юнгинген ввел в бой свой резерв, но Владислав Ягелло двинул ему навстречу третью линию своих войск, которые и разгромили последние знамена тевтонцев. В бою погибли все руководители ордена во главе с самим гроссмейстером Юнгингеном. Общие людские потери немцев составили, по разным данным, от восьми до пятнадцати тысяч человек, в том числе более половины братьев-рыцарей Тевтонского ордена.
Тевтонский орден потерпел под Грюнвальдом сокрушительное поражение. И хотя дальнейшие действия объединенной армии были не так удачны, все же военная мощь тевтонцев оказалась окончательно надломлена. Орден был вынужден перейти к стратегической обороне, но это только отдалило поражение. В 1466 году Тевтонский орден признал свою вассальную зависимость от Польши.
Битва при Азенкуре
1415 год
Вернемся вновь на поля Столетней войны, которая, утихнув на четверть века, вновь возобновилась в 1415 году. 6 июля 1415 король Англии Генрих V официально объявил войну Франции, 11 августа его войска отплыли на континент. Через два дня его армия, которая насчитывала, по разным данным, от девяти до пятнадцати тысяч человек, в том числе около тысячи тяжеловооруженных рыцарей, осадила порт Арфлёр, являвшийся ключом к Нормандии. Порт оказался нелегкой добычей: его защищали толстые стены, усиленные двадцатью шестью башнями, а гарнизон города включал около тысячи воинов. Вопреки ожиданиям английского короля, осада затянулась, и город капитулировал лишь 22 сентября. Английская армия, понеся тяжелые потери от болезней, смогла продолжить поход лишь 8 октября. К этому времени французы собрали в Руане крупные силы. Источники крайне противоречиво оценивают их количество, но сходятся в главном: численность их была заметно больше, чем у поредевшей армии англичан. По современным данным, французская армия насчитывала от десяти до пятнадцати тысяч воинов, из которых около четырех тысяч были рыцарями. Англичане к моменту битвы имели семь-девять тысяч – главным образом, лучников.
Войска встретились 24 октября близ деревни Азенкур, неподалеку от Кале. Весь день шел проливной дождь, близился вечер, и оба командующих предпочли дождаться утра 25 октября. Утром войска выстроились в боевые порядки. Командующий французов Шарль д’Альбре на передний край поставил тяжелую рыцарскую кавалерию. Войско построилось в колонну по двести воинов в ряд. На тесном пространстве, зажатом между зарослями ивняка по одну сторону и болотами по другую, рыцари и их дружинники были вынуждены встать очень плотно. Стрелки и копейщики заняли позицию позади рыцарских отрядов.