В июле 1572 г., уже на подступах к Москве, дорогу армии вторжения преградил в разы уступавший ей в численности русский корпус Михаила Воротынсокго и Дмитрия Хворостинина. Состоялась так называемая Молодинская битва. Бой продолжался 4 суток. Начавшись у Оки, он закончился у поселка Молодь под Серпуховом. Крымское войско оказалось почти уничтожено, а само ханство лишилсоь чуть ли не всего взрослого мужского населения.
Успех битвы, по-видимому, решили два фактора. Первый из них – использовавшаяся русскими тактика «гуляй-городов». Занимая новую позицию, московское войско возводило подвижное укрепление из деревянных щитов с прорезями для лучников. В бою щиты передвигались в сторону противника или от него на обозах. «Гуляй-город» мог включать в себя стены и башни, а при штурме вражеской крепости – укрытия и штурмовые сооружения. Единственной проблемой войска, засевшего в такой мобильной крепости, был провиант. Но и этой проблеме имелось решение. Когда продовольствие заканчивалось, русские резали и ели лошадей, на которых в ином случае пошли бы в бой. Это, конечно, ослабляло войско, но позволяло выиграть дополнительное время.
Эту единственную слабость и намеревался использовать Девлет-Гирей. Однако план его случайно выдал попавший в плен полководец хана, Дивеймурза, что и стало вторым фактором, решившим исход битвы.
Во время штурма «гуляй-города» полк Воротынского незаметно покинул укрепление и ударил по врагу с тыла. В то же время оставшийся в «гуляй-городе» полк князя Хворостинина дал орудийный залп, покинул передвижную крепость и дал открытый бой. По воспоминаниям современников: «Сеча великая была».
В битве погибли сын и внук Девлет-Гирея. Русские гнали остатки татарского войска до Оки, дважды сбивали и уничтожали арьергарды Девлет-Грея. От армии, покинувшей Перекоп, осталась одна пятая, когда хан вернулся домой. Мощь ханства была подорвана и оно вынуждено обратиться к Ивану Грозному с просьбой о мире.
В 1574 г. турецкий султан попытался отправить в Москву особого посла с предложением мирного договора – и оно было принято. Россия отодвинула свои рубежи на Дону и по Десне на триста верст к югу. Однако стратегические цели Турции остались неизменными: через Азов и Северный Кавказ она рассчитывала со временем провести сплошную линию своих владений, блокировав всю южную границу России.
Россия получила определенную возможнсоть добиться освобождения Крыма – но большая часть ее сил в этот момент была сосредоточна в Прабалтике в ходе Ливонской войны, и она вынуждена была выбирать приоритетность своих задач: между борьбой за побережье Балтийского или Черного моря. Выбор был сделан в пользу Балтики.
В 1588 г. крымским ханом стал Бора-Газы Гирей. В 1591 г. татары под его предводительством совершают очередной поход на Москву. 4 июля 1591 г. русский «гуляй-город» встретил их под Москвой, у Данилова монастыря. Артиллерийский бой шел всю ночь, а к утру татары отступили – сначала к Оке, а затем в Крым. Существует легенда, согласно которой, помимо обстрела татар, Борис Годунов, правивший Московским царством в то время, предпринял обманный ход – он прислал к хану посла, сообщившего последнему о том, что к Москве идет тридцатитысячное войско из Новгорода. Наутро москвичи окружили лагерь татар, и те, приняв их за новгородское подкрепление, бросили обоз и ушли.
В общей сложности за вторую половину XVI века крымско-турецкий союз совершил 48 набегов на Московскую Русь. Крымскому ханству платили дань Польша, Молдавия и Россия.
Изначально набеги проходили по Муравскому шляху, а когда эту дорогу перегородили русские заставы, татары стали передвигаться по его ответвлениям – Калмиусскому и Чумацкому шляхам, через Воронеж и Запорожье. Еще одной мишенью набегов была Рязань, к которой татарам удобно было подходить через Козлов, Ряжск и Шацк.
С середины XVI века Московское государство возводит на пути татар так называемые «засечные черты» – то есть оборонительные линии. «Черты» эти представляли собой стометровые полосы поваленных верхушками на юг деревьев, укрепленных валами, проходившими от одной крепости к другой. По всей длине этого заграждения располагались дозорные вышки и остроги.
Первой из таких «засечных черт» стала «Большая засечная черта», проходившая по р. Оке от Рязани до Тулы.
Кроме того, в 1571 г. боярами было принято решение создать в Диком Поле постоянную сторожевую службу с центрами в Путивле и Рыльске.
К началу XVII в. Ока уже стала глубоким тылом.
Тем не менее, систематические набеги татар на Москву продолжались.
В 30-х гг. XVII века начинается строительство «Белгородской черты», новой линии укреплений от реки Воркслы (приток Днепра) до реки Челновой (приток р. Цны). Белгородская черта объединила города Вольный, Хотмышск, Карпов, Белгород, Корочу, Яблонов, Новый Оскол, Усерд, Олынанск, Воронеж, Орел, Усмань, Сокольск, Добрый, Козлов и Тамбов.
В середине XVII века русская армия начинает использовать рейтаров, которые постепенно заменяют поместное ополчение.