Манипулы состояли из двух центурий (сотен) во главе с сотниками-центурионами. Таким образом, в манипуле было два центуриона, причем общее командование всем подразделением осуществлял первый из них (
Во время сражения собственно римские легионы размещались в центре войска либо же занимали его правый фланг. Полибий крайне высоко отзывался о боевом построении римлян, отмечая его удобство, надежность и эффективность: «Римский боевой строй… весьма удобен, ибо каждый римлянин, раз он идет в битву вполне вооруженный, приготовлен в одинаковой мере для всякого места, времени, для всякой неожиданности. Точно так же он с одинаковой охотой готов идти в сражение, ведется ли оно всей массой войска разом или одною его частью, манипулой или даже отдельными воинами. Так как приспособленность частей к сражению составляет важное преимущество, то по этому самому и начинания римлян чаще, нежели прочих народов, увенчиваются успехом» (Polyb. XVIII, 32).
По краям боевое построение прикрывала кавалерия римлян и союзников, задачей которой было не только защищать собственную пехоту от удара с фланга, но и попытаться обойти противника либо даже нанести первый удар, чтобы расстроить его ряды. Конница, впрочем, была наиболее слабой частью римского войска. Во многом это объясняется тем, что античность не знала стремян и соответствующей конской упряжи, а значит, всадник не мог нанести ни таранный удар зажатым под мышкой копьем, ни рубящий мечом с широким замахом и использованием не только силы руки, но и веса всего корпуса. Необходимость удерживаться на коне позволяла кавалеристу лишь рубиться длинным, до 80 см, мечом либо наносить колющие удары копьем, имея при этом шлем, панцирь и круглый щит в качестве защитного вооружения. Метательное оружие, такое как лук или дротики, римская кавалерия не применяла. Делилась легионная конница на десять называвшихся турмами отрядов по тридцать всадников в каждом. Турма, в свою очередь, делилась на три десятка во главе с десятниками-декурионами, один из которых командовал также всей турмой.
Использование манипул и центурий в качестве основных тактических единиц делало войско более управляемым и маневренным, что было особенно важно при ведении боевых действий на пересеченной местности, как это было, к примеру, в гористом Самнии. «Римский военный строй и римское войско трудно разорвать, – подчеркивал Полибий, – солдаты, оставаясь в том же строю, имеют возможность вести сражение отдельными частями или всею массой по всем направлениям, ибо ближайшие к месту опасности манипулы каждый раз обращаются лицом куда нужно» (Polyb. XV, 15). Оно позволило перейти к так называемой манипулярной тактике, при которой войско применяло определенное построение и осуществляло ряд отработанных маневров.