Вероятно, этим объясняется тот факт, что, будучи в тридцать два года генерал-майором, С.Р. Воронцов полагал, что после окончания первой Русско-турецкой войны (1769–1774) его обошли по службе офицеры, состоящие в родственных или дружеских отношениях с влиятельными лицами при дворе императрицы. Сочтя себя незаслуженно обиженным властью, он подал в отставку. Но и после увольнения со службы продолжал пользоваться уважением выдающихся русских полководцев П.А. Румянцева и A.B. Суворова. Так же как и они, он был уверен, что боеспособность армии зависит в том числе от нравственных качеств и уровня образования офицеров. Воронцова волновали проблемы подготовки молодежи не только для армейской, но и для дипломатической службы. Он предлагал постепенно готовить русскую молодежь для должностей консулов и посланников, считая, что засилье иностранцев в дипломатическом ведомстве отрицательно сказывается на результатах его работы. С юности мечтая о военной карьере, он на протяжении почти тридцати лет занимался дипломатической деятельностью. К моменту назначения С.Р. Воронцова в Лондон (1785 год) так называемый «вооруженный нейтралитет» заметно обострил русско-английские отношения, которые на протяжении всего XVIII века были весьма напряженными. В начале столетия Англию раздражала политика России на Западе, а в конце века – уже на Востоке. Несмотря на это, Воронцов сумел заручиться поддержкой членов нижней и верхней палат английского парламента, установить контакт с премьер-министром, членами его кабинета и лидерами оппозиции. Все это позволило ему в период Очаковского кризиса 1791 года, грозившего перерасти в прямые военные действия между Россией и Англией, манипулировать возможностями прессы, издательств, оппозиции и повлиять на общественное мнение Британии. Во многом благодаря активным действиям С.Р. Воронцова и сотрудников его канцелярии удалось избежать вооруженного конфликта между Россией и Англией.
В истории европейской дипломатии Семен Романович Воронцов занимает особое место. Своим примером он доказал, что открытая, честная позиция, подкрепленная глубокими знаниями, способна дать желаемые результаты при решении самых сложных внешнеполитических проблем. При этом Воронцов прекрасно владел и тайными способами ведения дипломатической деятельности. Канцелярия посольства была своеобразным штабом по сбору и обработке секретной информации, которая затем в шифрованном виде переправлялась в Петербург. В Лондоне шифры составлял как непосредственно сам С.Р. Воронцов, так и сотрудники его канцелярии. Использовались они не только для передачи сведений о состоянии дел в английской королевской семье или парламенте, но и для отправки в Петербург корреспонденции о новейших достижениях британских ученых и изобретателей в области промышленности, военного дела и сельского хозяйства. Несмотря на то что подобная деятельность преследовалась английским законодательством, дипломату удавалось избегать конфликтов с представителями английской власти. Стоит отметить, что весьма прямолинейные его высказывания по различным внешнеполитическим проблемам, в том числе затрагивающие интересы России и Британии, воспринимались в Лондоне намного спокойнее, чем в Петербурге. Однако Воронцов не боялся отстаивать свою точку зрения, даже если она отличалась от официальной.
В начале правления Павла I посол дерзнул принять самоличное решение о задержании русской эскадры у британских берегов и таким образом спас Англию от военного конфликта с Голландией. Этот поступок мог стоить С.Р. Воронцову карьеры, успехам которой он был целиком обязан своим личным и деловым качествам – феноменальной работоспособности, твердости, настойчивости, проницательности, умению убеждать и готовности нести ответственность за принятые решения.
Получив в доме своего дяди, канцлера М.И. Воронцова, блестящее образование, он на всю жизнь сохранил интерес к различным областям знания и, будучи в Англии, тщательно изучал нравы, вкусы, увлечения представителей различных социальных слоев лондонского общества.