Семен Романович стоял у истоков так называемой народной дипломатии, развитие которой требует от человека глубокого знания не только социокультурной среды своего Отечества, но и того государства, где он аккредитован. Посланник России, он делал все возможное для сближения двух империй, могущество которых зависело в том числе и от боеспособности морского флота, уровня профессиональной подготовки офицеров. Воронцов прекрасно понимал, что не только английские морские офицеры должны служить в России, но, чтобы их заменить русскими офицерами, необходимо практиковаться на судах британского флота. В Англии побывали Н.С. Мордвинов, Г.А. Сенявин, П.В. Чичагов, A.C. Грейг. В общей сложности в 1790-х годах XVIII века в британском флоте служили и обучались тридцать офицеров из России, шесть из которых стали адмиралами. Русские офицеры немало способствовали взаимообогащению двух культур. Во многом благодаря их влиянию в конце XVIII – начале XIX века английский язык приобретает все большую популярность в русском обществе, впрочем, как и английские идеи, книги, спорт, мода и, наконец, английский стиль жизни. В конце XVIII века россияне предпочитали в Британии обучаться живописи, приборостроению, основам сельского хозяйства, различным ремеслам. Дом посла был открыт практически для всех российских путешественников, многие из которых впоследствии заняли высокие государственные должности: Кочубей, Новосильцев, Чичагов, Карамзин, Крузенштерн, Лисянский.
С.Р. Воронцов, безусловно, имел возможность сделать в России блестящую карьеру государственного деятеля. Но в 1798 году он отказался от должности вице-канцлера, а в 1799 году – от должности канцлера Российской империи. Вероятно, эти решения объясняются тем, что в процессе изучения английской политической системы Воронцов проникся самим духом английского парламентаризма, в основе которого лежали идеи политической и экономической целесообразности. В России было трудно честно служить делу и не зависеть при этом от прихотей и корысти своего начальника. Воронцовы не умели пресмыкаться и угождать. Жизнь при дворе была явно не для Семена Романовича. Строптивость графа, замеченная в Петербурге, привела к тому, что его уволили со службы с правом ношения мундира, а на следующий год установили тайный надзор. Несмотря на то что Александр I восстановил С.Р. Воронцова в правах и снял секвестр с его имущества, граф не одобрял его политику, направленную на сближение России и Франции.
Один из образованнейших людей своего времени, рожденный в век Просвещения, С.Р. Воронцов не принял идей французской революции, так как считал, что они нравственно «разлагают» человека. И поэтому все государства Европы должны объединиться против Франции и сделать все возможное, чтобы остановить распространение «французской революционной заразы». Он был уверен в необходимости союза с Англией и свою позицию открыто излагал в письмах к императору. Александр I не оставлял без ответа его послания, очевидно понимая, что Воронцов внимательно следил не только за внешнеполитическими событиями, но и за развитием российской экономики. В частности, он рекомендовал изучить прусский опыт финансовой системы, ратовал за создание ведомства путей сообщения. В 1804 году посол просил императора дать ему возможность вернуться на родину. Но Александр I посчитал, что его служба в Лондоне весьма полезна для России, особенно в период образования союза России, Англии и Австрии для совместных действий против Франции.
Смерть его старшего брата А.Р. Воронцова окончательно убедила Семена Романовича оставить службу. 15 мая 1806 года он получил отставку, но продолжал внимательно следить за событиями в России, был близким другом для своего сына – графа М.С. Воронцова, получившего в Лондоне благодаря стараниям отца блестящее домашнее образование. До последних дней жизни С.Р. Воронцова связывали с сыном самые теплые отношения. Для будущего генерал-фельдмаршала, генерал-губернатора Новороссии и наместника на Кавказе граф С.Р. Воронцов всегда был непререкаемым авторитетом.
После отставки С.Р. Воронцов остался в Англии, которая на долгие годы стала его вторым домом: он был предан стране, где родился, и глубоко привязан к стране, где жил. Будучи на протяжении почти тридцати лет одной из важнейших персон в истории русско-английских отношений, Воронцов верил в «глубинную близость» интересов Англии и России. Лондонское общество по достоинству оценило способности российского дипломата. Он был настолько уважаем, что удостоился звания почетного гражданина города
Саутгемптона. После его смерти лондонскую улицу, на которой он жил многие годы, переименовали из Мэнсфилд-стрит в Воронцов-роуд. Искренне любя Англию, Семен Романович тем не менее так и не научился говорить по-английски, общаясь со своим внуком Сидни Гербертом, будущим военным министром Британии времен начала Крымской войны, по-французски.