Упрочение внутриполитического положения на Руси после победы над Новгородом и международная обстановка способствовали освобождению от ордынского ига. В 1478 году великий князь Иван III прекратил уплату дани Золотой Орде, и разорвал с ней отношения, причем сделал это в оскорбительной форме, растоптав грамоту хана. Орда решила примерно наказать Русь и вернуть ее в свое подчинение. Хан Ахмат повел на Русь стотысячное войско. Попытки передовых отрядов ордынцев прорваться вглубь Руси не имели успеха, их встретили московские полки и отразили наступление. Тогда Ахмат со своим войском подошёл к устью реки Угры, там, где она впадает в Оку. Но сюда же несколько ранее подошел Иван III со своими главными силами. Август, сентябрь, октябрь прошли в локальных боестолкновениях, которые не привели к перевесу ни той, ни другой стороны. 8 октября 1480 года ордынцы предприняли попытки форсировать Угру и атаковать русское войско. Но повсюду получали отпор – с русского берега шла пальба по неприятелю из пушек, пищалей и луков. Ордынское войско понесло большие потери, и хан Ахмат не решился вести дальнейшее наступление. Силы оказались равными, начинались холода, а два войска стояли друг против друга на противоположных берегах реки. Никогда еще ордынцы не вели столь длительных военных действий, притом в таких невыгодных для себя условиях. В декабре Ахмат пытался начать переговоры с Иваном III, чтобы возвратить Русь к прежней зависимости. Но Иван III, не отказываясь от переговоров, тянул время, укреплял свое войско, и одновременно ожидал наступление больших холодов. И тут Ахмат не выдержал и дал приказ отступать. Зимой хан Ахмад ушел в Орду, фактически признав свое поражение. Русь зависела от татарской орды 240 лет. После «стояния на реке Угре» (1480) пало татаро-монгольское иго, Ивану III удалось добиться суверенитета великого Московского княжества – крупнейшего государства в Европе.
Падение новгородской независимости и избавление от татаро-монгольского ига предопределили судьбу Твери. В 1483 году овдовевший тверской князь Михаил Борисович решил жениться на родственнице Казимира IV, надеясь таким образом скрепить союз с великим княжеством Литовским. Иван III не мог этого допустить, и в 1485 году Тверь была присоединена к Московскому княжеству. Бегство тверского князя Михаила Борисовича и постепенное упразднение местной администрации, разрушение политической организации княжества не помешали более или менее добровольному переходу большей части местной элиты на службу московскому великому князю и позволило ей сохранить свое высокое положение в составе общерусской элиты. В 1489 году Вятка, важная в промысловом отношении, была присоединена к Русскому государству. Благодаря успехам, в том числе территориальным, достигнутым московскими князьями, Москва в XV веке стала центром нового государства. Конец XV столетия вошел в историю нашей страны как период окончания ее удельно-вотчинной раздробленности.
Сыну Ивана III Василию III ничего не оставалось, как довершить начатое его отцом дело. В результате ряда военных компаний 1494–1514 годов к Москве были присоединены и бывшие предметом постоянных споров с Литвой, прилегающие к Десне, Черниговские и Смоленские земли, а также к ней отошли территории по верхнему течению Оки. В начале XVI века к Московскому княжеству была присоединена Псковская республика (1509/1510). В 1520/1521 году перестало существовать, как самостоятельное, Рязанское княжество, которое, впрочем, уже давно находилось в фактическом подчинении Москвы.
Территория России (такое название стало употребляться с конца XV века) расширилась и в западном, и юго-западном направлении. Наряду с «собиранием» собственно русских земель происходило включение в состав Московского государства иноязычных народов как имевших, так и не создавших собственную государственность. Пути их присоединения были различны и зависели от уровня развития народов, конфессиональной принадлежности и политических условий. Вассальная политика Москвы в иноязычных регионах наряду с принуждением опиралась на народную колонизацию и гибкие, разнообразные формы сотрудничества с местной знатью, которые включали в себя и равноправные династические союзы, и различные формы службы, «подручничества», «заложничества» и прямого подкупа через государеву «милость» и «ласку» местным элитам.
Так за полвека из небольшого великого Московского княжества образовалась огромная держава. В конце XV – начале XVI веков Европа была изумлена стремительностью появления на своих восточных рубежах колоссального государства. Если Иван III унаследовал в 1462 году 430 тыс. кв. км подвластной территории, то Иван IV Грозный, спустя 70 лет, получил от своего отца земли площадью 2,8 млн. кв. км. Таким образом, слагается новая, крупнейшая геополитическая единица – Московское государство, построенное, по исконному монархическому типу. К середине XVI века русское централизованное государство, известное по западным источникам под именем «Московия», окончательно сформировалось.