Оптимальной базой для машин сопровождения штурмовых орудий признали легкий полугусеничный тягач Sd.Kfz. 10 1-тонного класса (в германской номенклатуре тягачи классифицировались по максимальной массе буксируемого прицепа). Разработка такой машины велась фирмой «Демаг» с 1933 г. В течение 1934-1936 гг. построили пять прототипов, оборудованных 1,5— и 2-литровыми моторами от легковых автомобилей BMW, но все они были признаны слишком слабыми. Лишь созданная в 1937 г. модель D6 с 3,8-литровым мотором «Майбах» NL 38TRK (83 л.с.) пошла в небольшую серию. А по-настоящему массовым стал тягач D7, выпускавшийся с октября 1938 г. Поначалу он оборудовался мотором NL 38TRKM (90 л.с.), а с конца 1939 г. — 6-цилиндровый «Майбах» HL 42 (4,2 л, 100 л.с.). Трансмиссия — полуавтоматическая «Майбах» «Вариорекс» (7 передач вперед и 3 назад), а с 1943 г. — механическая. Гусеничный ход Sd.Kfz. 10 имел пять опорных катков на борт (три сдвоенных и два одинарных). Подвеска опорных катков — торсионная. Гусеница шириной 24 см мелкозвенчатая, состоящая из 38 траков. Шаг трака — 140 мм, длина опорной поверхности — 1200 мм.
Разработку транспортера боеприпасов осуществляла фирма «Ваггонфабрик Вегманн» из г. Касселя. Его сварной корпус изготовили из броневых листов толщиной 14,5 мм в передней части и 8 мм — по бокам и сзади. Для улучшения пулестойкости листы установили под рациональными углами наклона (например, верхний кормовой лист — 45°). Для доступа к двигателю, расположенному в передней части, в капоте имеются три люка: большой двустворчатый в верхнем листе и два меньших — в боковых. К боковым листам крепятся две 300-ваттные автомобильные фары, а на левом болотнике установлена фара «Нотек». Моторный отсек от отсека экипажа отделен противопожарной перегородкой.
Место механика-водителя находится слева, справа от него в походном положении располагается подносчик. Для наблюдения членам экипажа служат прямоугольные смотровые лючки в лобовом и боковых листах корпуса, закрываемые створками с узкими наблюдательными щелями. Над местами членов экипажа находятся два прямоугольных входных люка. В верхнем кормовом листе имеется большой двустворчатый люк, служащий для погрузки-выгрузки боеприпасов.
Машина Sd.Kfz. 252 оборудована радиоприемником FuG 15 и 10-ваттным передатчиком FuG 16. Гнездо штыревой антенны длиной 2 м находится на правом боковом листе корпуса.
Вооружение транспортера боеприпасов состоит из 7,92- мм пулемета MG 34, перевозимого внутри корпуса. Вопреки первоначальным намерениям, Sd.Kfz. 252 не получил вертлюжной установки для пулемета.
Емкость отсека для боеприпасов составляла 64 75-мм снаряда. Кроме того, специально для Sd.Kfz. 252 фирма «Вегманн» спроектировала одноосный небронированный прицеп Sd.Ahn. 32, рассчитанный на перевозку 36 75-мм снарядов. Масса пустого прицепа составляла 330 кг, полностью загруженного — 780 кг.
Машина наблюдателей также разрабатывалась фирмой «Вегманн». В целом она очень походила на транспортер боеприпасов, но задняя стенка её корпуса была установлена под меньшим углом, что позволило увеличить объем корпуса и создать относительно комфортные условия для работы экипажа. Его состав, в отличие от первоначальных прикидок, увеличили на одного человека, введя дополнительно радиста. В крыше корпуса имелось два люка, смещенных к левому борту. Впереди находился большой круглый двустворчатый люк, служащий для работы со стереотрубой, за ним — прямоугольный одностворчатый люк. В кормовом листе слева располагалась одностворчатая входная дверка со смотровой щелью.
Состав радиооборудования Sd.Kfz. 253 соответствовал Sd.Kfz. 252, но входное гнездо штыревой антенны находилось не на боковом, а на кормовом листе корпуса. Аналогичным было и вооружение — перевозимый внутри машины пулемет MG 34. Но в отличие от Sd.Kfz. 252 машины наблюдателей часто дооборудовались различными кустарными вертлюжными установками — круглый передний люк создавал хорошие условия для обслуживания пулемета на такой установке.