Согласно тактико-техническим требованиям, транспортер боеприпасов должен был представлять собой полностью закрытую машину, броня которой защищала бы от пуль стрелкового оружия (в т.ч. со стальным сердечником) и осколков артиллерийских снарядов. Состав экипажа определялся в два человека (механик-водитель и подносчик боеприпасов). Машина должна была обладать высокой проходимостью, способностью двигаться в диапазоне скоростей от 4 до 60 км/ч, а также буксировать прицеп. Полезная нагрузка (с учетом груза, перевозимого прицепом) определялась в 1000 кг. В качестве средства самообороны предусматривался 7,92-мм пулемет MG 34 на вертлюжной установке, позволяющей вести огонь как по наземным, так и по воздушным целям. Как база для транспортера боеприпасов изначально рассматривался быстроходный полугусеничный тягач.
Вторая машина — подвижный бронированный наблюдательный пост — также сменила несколько обозначений: сначала Beobachtunswagen (машина наблюдателей), а затем — leichter gepanzerter Beobachtunswagen (легкая бронированная машина наблюдателей). После принятия на вооружение ей присвоили индекс Sd.Kfz. 253. Предполагалось, что машина поступит в распоряжение командиров взводов и батарей штурмовых орудий. Её оборудование должно было обеспечить управление огнем прямой наводкой, а также при стрельбе с закрытых позиций — в этом случае Beobachtunswagen использовался в качестве поста передового артиллерийского наводчика.
Одним из главных требований к машине наблюдателей являлось обеспечение подвижности, аналогичной StuG III. Поэтому первоначально рассматривалась возможность применения гусеничного шасси — легкого танка Pz. Kpfw. I. Скорость движения должна была составлять от 4 до 40 км/ч. Броня лобовой части обеспечивала бы защиту от 20-мм снарядов, бортов и кормы — только от пуль стрелкового оружия и осколков снарядов.
Экипаж машины наблюдателей состоял из трех человек-командира, наблюдателя и механика-водителя. Основным средством наблюдения являлась стереотруба, которую можно было легко снять с машины и установить на наземном наблюдательном пункте. Машину следовало оборудовать приемопередающей УКВ радиостанцией с дальностью действия 3-4 км (штурмовые орудия StuG III предполагалось комплектовать лишь приемниками).
В отличие от транспортера боеприпасов, для машины наблюдателей первоначально не предусматривалось пулеметное вооружение — экипаж, помимо пистолетов, располагал лишь одним пистолетом-пулеметом. Кроме того, в состав штатного вооружения машины входили сигнальный пистолет и четыре дымовые шашки — последние предполагалось применять для прикрытия отхода с обнаруженной противником и обстреливаемой позиции.
Вопреки первоначальным расчетам, разработка вспомогательных машин существенно отставала от создания StuG III. В середине 1937 г. верховное командование сухопутных войск дало указание срочно изготовить два транспортера боеприпасов и одну машину наблюдателей с тем, чтобы осенью провести полигонные испытания и определиться с тем, нужны ли вообще такие машины. Прототипы могли быть изготовлены из мягкой (небронированной) стали — требовалось лишь, чтобы по массе они соответствовали будущим серийным машинам. От применения шасси Pz. Kpfw. I для машины наблюдателей — теперь её, как и транспортера боеприпасов, следовало построить на базе полугусеничного тягача. Это позволяло существенно удешевить конструкцию машины наблюдателей, а также за счет унификации шасси снизить и расходы на разработку обеих машин.