Человек постигает окружающий его мир с помощью чувств. Органы чувств помогают ему определить свет и звук, запах и вкус, «что мягко, что твердо, холодно иль горячо, иль окрашено так иль иначе». Лукреций считает, что чувства порождают представления о предметах. Разум может верно или неверно объяснить те или иные явления, но «чувств опровергнуть ничем невозможно». Мельчайшие частички материи соприкасаются с нашим языком, попадают к нам в нос или в ухо, и от этого мы ощущаем вкус или запах, слышим звук. Однако возможности наших органов чувств ограниченны. Зрачки наших глаз не могут различать мельчайших частичек материи,
Люди лучше всего постигают то, что можно непосредственно ощутить — увидеть, услышать, попробовать, потрогать, понюхать. Вот почему так трудно людей убедить, что вся природа состоит из атомов: они так малы, что нельзя их увидеть.
Лукреций развертывает величественную картину развития жизни на земле: сначала появились растения, затем — различные животные. Вымерли огромные звери, которые жили в далекие времена. На смену им пришли не такие большие, но зато более сильные и хитрые. Позже других животных появился человек.
Лукреций рисует историю человечества не по мифам. Он решительно отбрасывает легенду о «золотом веке», согласно которой люди жили вначале блаженно и счастливо под властью бога Сатурна. Первые люди жили не как бессмертные боги, а как дикие звери. Поэт приводит много наблюдений, которые показывают близость человека к другим животным. Он смеется над теми, кто верит, что раньше «по земле золотые реки текли и цвели самоцветами всюду деревья». Первобытные люди были сильны и выносливы.
Люди питались плодами. Шкуры, снятые с диких животных, прикрывали их тело, «в рощах, в лесах или в горных они обитали пещерах». Первым оружием человека была только палка.
Не Прометей принес людям божественный пламень — люди сами научились добывать огонь трением. Они наблюдали, как молния падает с неба и вызывает пожар. Они видели, как при сильном ветре сухие деревья трутся стволами и ветвями, и «мощное трение их исторгает огонь».
Так же отвергает Лукреций и наивное объяснение происхождения языка:
Речь не могла быть изобретена одним человеком. В общей борьбе и в общем труде люди постепенно научились говорить, им «нужда подсказала названья предметов».
Сперва люди научились использовать медь — она мягче, и ее легче обрабатывать. Позднее вошло в употребление железо. Постепенно люди научились строить жилища, обрабатывать землю, спускать в море свои корабли. В человеческом обществе возникает семья, государство, законы. Потом развиваются искусства, которые доставляют наслаждение людям: