Дальнейший ход битвы при Милах, по словам Полибия, в большей степени напоминал сухопутное сражение, нежели морской бой: «Во время схватки суда каждый раз сцеплялись с помощью описанных орудий, причем люди немедленно переправлялись по самому ворону, и бой происходил на палубах. Часть карфагенян была истреблена, другие в ужасе сдавались неприятелю сами… Таким образом карфагеняне потеряли те тридцать кораблей вместе с командою, которые начали сражение; вместе с ними захвачено и судно начальника». Ганнибал, вышедший в море на пентере, принадлежавшей ранее самому эпирскому царю Пирру, потерял судно и вынужден был спасаться бегством на лодке. Прибыв к остальным кораблям своего флота, он не смог уже предотвратить их сближение с кораблями римлян, и битва возобновилась. Карфагеняне попытались, правда, заходить на римские суда со стороны кормы и бортов, избегая таким образом установленного на носу «ворона», однако это мало им помогло – римские корабли удачно взаимодействовали друг с другом, а абордажные мостики, поворачиваясь во все стороны и охватывая до трех четвертей окружности, грозили пунийцам со всех направлений. Более того, даже при удачном таране карфагеняне не имели шансов, дав задний ход, потопить римский корабль и уйти самим – «вороны» немедленно падали на палубу пунийского судна и легионеры захватывали его. Пока насаженный на вражескую ростру корпус квинквиремы римлян удерживался на плаву пунийским кораблем, можно было наскоро подготовиться к тому, чтобы залатать пробоину, а после захвата вражеского судна приступить к полноценному ремонту. Еще проще решалась проблема в случае сломанных весел по одному из бортов – их меняли на запасные или уцелевшие на захваченном вражеском корабле. Наконец, даже в случае гибели римской квинквиремы всегда оставалась возможность перейти на захваченную пунийскую пентеру. Последнее, впрочем, могло произойти лишь теоретически, поскольку источники не сообщают ни об одном потопленном корабле римлян. Пунийцы же смогли выйти из боя и стремительно оторваться от римского флота, лишь потеряв еще около двух десятков кораблей. Догнать быстроходные и маневренные карфагенские корабли неповоротливые суда римлян не могли при всем желании, да, видимо, и не стремились к этому.
Первое крупное морское сражение пунических войн завершилось полной и безоговорочной победой римлян. Потери карфагенян составили до 50 кораблей, из которых 13 или 14 были потоплены и 31 захвачен, а также три тысячи убитых и семь тысяч пленных матросов и гребцов (Polyb. I, 23, 10; Eutrop. II, 20, 2; Oros. IV, 7, 10). «И никакая другая победа, – отмечает Евтропий, – не была приятней римлянам, ибо непобедимые на суше, они и на море очень многого достигли» (Eutrop. II, 20, 2). В ее честь на римском форуме была сооружена из белого мрамора
Причины победы римлян, сумевших навязать свою тактику боя, нивелировавшую превосходства быстроходного и маневренного пунийского флота, отмечали многие античные авторы, из которых, пожалуй, наиболее подробным и красноречивым оказался Луций Анней Флор: «Восхищения достойна красота схватки, когда быстрые, как бы летавшие по волнам корабли врагов окружались нашими тяжеловесными и неуклюжими судами. Карфагенянам не помогла морская опытность – умение ломать весла и играючи избегать ростры, ибо железные крючья и мощные сооружения, до схватки многократно осмеянные врагом, заставляли его сражаться, как бы на суше и твердой почве» (Flor. I, XVIII, 2, 8–9). Так римский абордажный мостик оказался эффективнее весла карфагенского кормчего, а мечи римских легионеров на палубах вражеских кораблей выиграли битву у таранного удара ростры. Маневренность пунийских судов и мастерство их команд оказались бессильны перед новой тактикой боя, к которой карфагеняне, рассчитывавшие на привычный сценарий морского сражения, оказались абсолютно не готовы. Судя по количеству захваченных судов и числу пленных, да и по поведению пунийского флотоводца Ганнибала, они даже не имели на борту достаточного количества воинов, способных противостоять натиску римских легионеров, а моряки и гребцы предпочитали сдаваться в плен, а не оказывать упорное сопротивление и тем более контратаковать, захватывая римское судно.